Прерывание в прерывании, Для реализации Super Simple Tasker Опции

[arhiv6]

Super Simple Tasker - один из вариантов реализации вытесняющей многозадачности для микроконтроллеров. Как в нём работает асинхронное переключение на более приоритетные задачи написано в статье под рисунком 3. Для реализации SST нужна такая вещь: в функции-обработчике прерывания, после выполнения необходимого кода, нужно как-то сообщить микроконтроллеру, что с прерыванием закончили работать но из функции-обработчика не выходить. Т.е. нужно разрешить вложенные прерывания (одни и те же).

В статье в примере для ПК это делается так: используется команда End Of Interrupt (EOI) - outportb(0x20, 0x20). Обычно она выполняется непосредственно перед выходом из функции-обработчика прерывания, но в SST после EOI вызывается диспетчер, прямо в контексте прерывания. Т.е. вызвав EOI, но оставаясь в контексте прерывания, мы разрешаем вложенные прерывания. Как это можно сделать для ARM (Cortex)?

[syoma]

Знающие люди подсказали такой вариант. У них работает:

CODE

__attribute__ ((naked)) void SysTick_Handler(void)
{
/* Multi tasking, enable re-entrancy to interrupt */
arm_cortex_m_call_thread_with_context_switch(SysTick_Isr);
}

/* Re-entrant function for multi-tasking: arm_cortex_m_call_thread_with_context_switch*/

__attribute__ ((naked)) void arm_cortex_m_call_thread_with_context_switch(void (* isr_routine_ptr)(void)) {
#if (defined(__FPU_PRESENT) && (__FPU_PRESENT == 1)) && (defined(__FPU_USED) && (__FPU_USED == 1))
__asm volatile (" TST LR, #0x10");
__asm volatile (" IT EQ");
__asm volatile (" VMOVEQ S0, S0");
#endif
__asm volatile (" PUSH {R0, R1}");
__asm volatile (" SUB SP, SP, #0x20");
__asm volatile (" ADR R0,Call_isr_routine_in_thread_mode");
__asm volatile (" STR R0,[SP, #24]");
__asm volatile (" MOV R0,#0x01000000");
__asm volatile (" STR R0,[SP, #28]");
__asm volatile (" MVNS R0,#0x6");
__asm volatile (" MOV LR, R0");
__asm volatile (" BX LR");
__asm volatile ("Call_isr_routine_in_thread_mode:");
__asm volatile (" POP {R0, R1}");
__asm volatile (" BLX R0");
__asm volatile (" ISB");
__asm volatile (" SVC #0");
__asm volatile ("Unknown_Execution:");
__asm volatile (" B Unknown_Execution");
}
/* SVC Interrupt service routine to restore the context: SVC_Handler*/

__attribute__ ((naked)) void SVC_Handler(void) {
#if (defined(__FPU_PRESENT) && (__FPU_PRESENT == 1)) && (defined(__FPU_USED) && (__FPU_USED == 1))
__asm volatile (" TST LR, #0x10");
__asm volatile (" IT EQ");
__asm volatile (" VMOVEQ S0, S0");
#endif
__asm volatile (" TST LR, #0x4");
__asm volatile (" ITE EQ");
__asm volatile (" MRSEQ R0, MSP");
__asm volatile (" MRSNE R0, PSP");
__asm volatile (" LDR R1, [R0, #24]");
__asm volatile (" LDRB.W R0, [R1, #-2]");
__asm volatile (" CBZ R0, svc_service_0");
__asm volatile (" B Unknown_SVC_Request");
__asm volatile ("svc_service_0:");
#if (defined(__FPU_PRESENT) && (__FPU_PRESENT == 1)) && (defined(__FPU_USED) && (__FPU_USED == 1))
__asm volatile (" TST LR, #0x10");
__asm volatile (" ITE EQ");
__asm volatile (" ADDEQ SP, SP, #104");
__asm volatile (" ADDNE SP, SP, #32");
#else
__asm volatile (" ADD SP, SP, #32");
#endif
__asm volatile (" POP {R0, R1}");
__asm volatile (" MSR APSR_nzcvq, R0");
__asm volatile (" BX R1");
__asm volatile ("Unknown_SVC_Request:");
__asm volatile (" B Unknown_SVC_Request");
}

В итоге SysTick_Isr будет самовложенной. Что скажете?

Сообщение отредактировал IgorKossak - Nov 17 2017, 20:08

Причина редактирования: [codebox] для длинного кода, [code] - для короткого!

[AlexandrY]

Знающие люди подсказали такой вариант. У них работает:

В итоге SysTick_Isr будет самовложенной. Что скажете?

Кто-то что-то наковырял в симулинке?
А кто тогда покажет файл SysTickScheduler.c?
Там невооруженным глазом видно, что обработчик вызывает функцию rt_OneStep в течении которой все! прерывания запрещены.
Вот у них и работает.
Лузеры!

[syoma]

Кто-то что-то наковырял в симулинке?
А кто тогда покажет файл SysTickScheduler.c?
Там невооруженным глазом видно, что обработчик вызывает функцию rt_OneStep в течении которой все! прерывания запрещены.
Вот у них и работает.
Лузеры!

Если бы в rt_OneStep были бы запрещены прерывания, разве был бы смысл в данных извращениях? Поэтому прерывания в rt_OneStep разрешены и приветствуются. Могу прикрепить файл, если хотите.

[AlexandrY]

Если бы в rt_OneStep были бы запрещены прерывания, разве был бы смысл в данных извращениях? Поэтому прерывания в rt_OneStep разрешены и приветствуются. Могу прикрепить файл, если хотите.

Они запрещены перед вызовом rt_OneStep.
Прикреплять надо весь проект.