Щеточные двигатели на низких оборотах, ДПР Опции

[Bakradze]

Возможно ли добиться ПИ-регулятором плавного движения коллекторного мотора типа ДПР на низких оборотах, 0.2-1 Гц под нагрузкой? Что там практика говорит?

[@Ark]

Возможно ли добиться ПИ-регулятором плавного движения коллекторного мотора типа ДПР на низких оборотах, 0.2-1 Гц под нагрузкой? Что там практика говорит?

Да возможно.
Вот в этом изделии это реализовано: http://ellab.ru/serijnaya-produkcziya/blok...yami/awd17.html , http://ellab.su/catalog/bukd/bukdpt/awd17-12.html
Причем без специальных датчиков скорости - по противо-ЭДС.
Однако, ПИ-регулятор устройства придется настроить на работу именно при низких оборотах, и ограничить максимальную скорость вращения. Иначе, на высоких оборотах регулирование может происходить не корректно...

Сообщение отредактировал @Ark - Nov 24 2017, 13:51

[Bakradze]

Да возможно.
Вот в этом изделии это реализовано: http://ellab.ru/serijnaya-produkcziya/blok...yami/awd17.html , http://ellab.su/catalog/bukd/bukdpt/awd17-12.html
Причем без специальных датчиков скорости - по противо-ЭДС.
Однако, ПИ-регулятор устройства придется настроить на работу именно при низких оборотах, и ограничить максимальную скорость вращения. Иначе, на высоких оборотах регулирование может происходить не корректно...

1. А какая минимальная скорость движка при этом возможна?
2. А как оценивается противоЭДС? Периодически отключается питание?

[@Ark]

1. А какая минимальная скорость движка при этом возможна?
2. А как оценивается противоЭДС? Периодически отключается питание?

1. От вашего двигателя зависит. И от состояния щеток. Меньше одного оборота в секунду можно получить.
Точно можно выяснить только опытным путем.
2. Да. Только не питание отключается, а ШИМ. Примерно 16 раз в секунду, на несколько миллисекунд.

[Bakradze]

1. От вашего двигателя зависит. И от состояния щеток. Меньше одного оборота в секунду можно получить.
Точно можно выяснить только опытным путем.
2. Да. Только не питание отключается, а ШИМ. Примерно 16 раз в секунду, на несколько миллисекунд.

Что-то я не нашел данных...А какая в этих модулях частота измерения скорости и коррекции ШИМа? Сотни герц, килогерц?

Судя по такому факту применения.
-----------
Плоттер (перьевой) HP DraftPro DXL
Привод в виде DC двигателя, без редуктора, заводится 2 провода питания.
На немже, на оси двигателя напрямую, без редкутора - энкодер.
----------
Управление скорее всего ШИМ - слышен слабый свист при работе.
Букоффки вырисовывает на очень низкой скорости, и очень старательно, и очень точно
(думаю 0.1 мм точно есть).
----------
Так что судя по этому, природа девайс с такой точностью работы допускает.
Правда мотрочик-то немецкий. Gebr. Buhler Nachf. GmbH и нагрузка на двигатель практически нулевая.

Да, мне рассказывал коллега что у него в старинном матричном принтере коллекторный движок. Странно...Чего не шаговый?

[@Ark]

Что-то я не нашел данных...А какая в этих модулях частота измерения скорости и коррекции ШИМа? Сотни герц, килогерц?

Я же Вам написал - 16Гц.
В документации этого нет.

[Bakradze]

Я же Вам написал - 16Гц.
В документации этого нет.

Верно, я эту фразу пропустил что-то, спасибо. А "тахосигнал" при этом как-то сглаживается? Он же пульсирующий...Оценивается уровень или частота пульсаций?

[@Ark]

Верно, я эту фразу пропустил что-то, спасибо. А "тахосигнал" при этом как-то сглаживается? Он же пульсирующий...Оценивается уровень или частота пульсаций?

Конечно. Во время измерительной паузы выполняется порядка 30 измерений противо-ЭДС. Результат усредняется.
Но если щеточный узел сильно изношен, то это, все равно, может повлиять на качество регулирования.

[Bakradze]

Конечно. Во время измерительной паузы выполняется порядка 30 измерений противо-ЭДС. Результат усредняется.
Но если щеточный узел сильно изношен, то это, все равно, может повлиять на качество регулирования.

Т.е. он сглаживается как бы так...программно? Железного фильтра нету?

[@Ark]

Т.е. он сглаживается как бы так...программно? Железного фильтра нету?

Программно.
Есть причины не ставить "железный".
Чисто технологические.

[Bakradze]

Программно.
Есть причины не ставить "железный".
Чисто технологические.

Какие, если не военная тайна конечно

И второй вопрос, там в некоторых блоках у вас есть полноценный ПИД. А что на практике при управлении коллекторным приводом дает Д-компонента?

Ну и третий вопр. А какую минимальную частоту удалось достичь вообще?

Сообщение отредактировал Bakradze - Nov 25 2017, 12:53

[@Ark]

Какие, если не военная тайна конечно

Угу, "военная тайна".
Точнее, коммерческий секрет.

И второй вопрос, там в некоторых блоках у вас есть полноценный ПИД. А что на практике при управлении коллекторным приводом дает Д-компонента?

Тот блок, что я вам порекомендовал - AWD17. Это упрощенная, бюджетная версия, достаточная для большинства простых применений.
Есть еще блок AWD10 - с полноценным ПИД и множеством дополнительных настроек. Но он дороже и сложнее в использовании. Можете его попробовать.
Д-компонента для коллекторных движков, обычно, не требуется. Поэтому ее нет в упрощенной версии. Но блок AWD10 можно и для других целей приспособить, не только движки крутить. Там Д-компонента может потребоваться...

Ну и третий вопр. А какую минимальную частоту удалось достичь вообще?

На AWD17 для некоторых движков мне удавалось получить 0,1 Гц, приблизительно...

Сообщение отредактировал @Ark - Nov 25 2017, 13:10

[Bakradze]

Угу, "военная тайна".
Точнее, коммерческий секрет.


Тот блок, что я вам порекомендовал - AWD17. Это упрощенная, бюджетная версия, достаточная для большинства простых применений.
Есть еще блок AWD10 - с полноценным ПИД и множеством дополнительных настроек. Но он дороже и сложнее в использовании. Можете его попробовать.
Д-компонента для коллекторных движков, обычно, не требуется. Поэтому ее нет в упрощенной версии. Но блок AWD10 можно и для других целей приспособить, не только движки крутить. Там Д-компонента может потребоваться...


На AWD17 для некоторых движков мне удавалось получить 0,1 Гц, приблизительно...

Интересные сведения, спасибо. А как быть с тем, что у разных движков как мне кажется разные тахогенерационные характеристики?...А кого-то больше милливольт у кого-то меньше при одной и той же скорости вращения

[@Ark]

Интересные сведения, спасибо. А как быть с тем, что у разных движков как мне кажется разные тахогенерационные характеристики?...А кого-то больше милливольт у кого-то меньше при одной и той же скорости вращения

У разных, это у каких? У разных видов или у разных экземплярах одного вида? Разброс, конечно, можно ожидать и у тех, и у других...
В упрощенной версии (AWD17) это не учитывается, фактически стабилизируется напряжение противо-ЭДС, которое выдает двигатель в режиме генерации.
Если Вам, вдруг, потребуется конкретное значение скорости знать, то нужен отдельный измеритель, по которому будете ориентироваться.
В полной версии (AWD10) есть возможность ввести калибровочные коэффициенты. Их придется подбирать в процессе настройки модуля под конкретный двигатель. Ну, а вообще, в первом, грубом, приближении, если двигатель рассчитан, к примеру, на номинальное напряжение 12В, то эти же 12В можно ожидать от него на номинальных оборотах в режиме генерации. И связь между напряжением и скоростью, также, будет линейной, в первом, грубом, приближении...

[Bakradze]

У разных, это у каких? У разных видов или у разных экземплярах одного вида? Разброс, конечно, можно ожидать и у тех, и у других...
В упрощенной версии (AWD17) это не учитывается, фактически стабилизируется напряжение противо-ЭДС, которое выдает двигатель в режиме генерации.
Если Вам, вдруг, потребуется конкретное значение скорости знать, то нужен отдельный измеритель, по которому будете ориентироваться.
В полной версии (AWD10) есть возможность ввести калибровочные коэффициенты. Их придется подбирать в процессе настройки модуля под конкретный двигатель. Ну, а вообще, в первом, грубом, приближении, если двигатель рассчитан, к примеру, на номинальное напряжение 12В, то эти же 12В можно ожидать от него на номинальных оборотах в режиме генерации. И связь между напряжением и скоростью, также, будет линейной, в первом, грубом, приближении...

А на частоте долей герца - значение противоЭДС какого порядка? Единицы милливольт?

[@Ark]

А на частоте долей герца - значение противоЭДС какого порядка? Единицы милливольт?

Это от двигателя зависит. От номинального напряжения и номинальной частоты. Примерно так можно оценить - во сколько раз 0,1Гц меньше номинальной частоты, во столько же раз противо-ЭДС будет меньше номинального напряжения. Поэтому, для вашей задачи стоит выбрать двигатель с минимальной номинальной частотой вращения.

В "Схемотехнике" был еще способ - по импульсам потребляемого тока.

Там датчик тока нужен... Систем с датчиками полно, и эта не лучшая...
Регулирование по противо-ЭДС выгодно отличается тем, что никакой датчик не нужен.
Сам двигатель является датчиком.

Сообщение отредактировал @Ark - Nov 27 2017, 11:11