Модель ДПТ, Расчет параметров ДПТ Опции

[EfesX]

Приветствую. Мало смыслю в электроприводах и теории управления, но стоит задача спроектировать систему управления, где объектом управления является двигатель IM9081 ( http://ooomel.ru/nomenklatura/new/55/agat.pdf )
с подключенной через редуктор нагрузкой. Управлять необходимо как скоростью так и положением нагрузки. Решил начать с построения модели ДПТ по схеме на картинке из этой книги (стр 38): http://robsim.dynsoft.ru/design2.pdf. И сразу же возникли вопросы:
1. Как определить тип возбуждения двигателя? В паспорте об этом ничего не говорится.
2. Или же эта схема подходит для любого ДПТ.
3. Как изменится схема из-за введения редукторов.
В принципе, если свернуть схему не учитывая внешний момент инерции и нагрузки, то передаточная функция по скорости вырождается в апериодическое звено первого порядка. У меня получилось: W = 43.63 / (0.005p + 1). Теперь если построить переходную характеристику, установившееся значение равно 43.63. Но разве оно не должно быть равно частоте вращения ротора на холостых оборотах, т.е. 837 рад/сек, двигатель ведь не нагружен?



Сообщение отредактировал EfesX - Dec 5 2017, 15:48

[AlexandrY]

В принципе, если свернуть схему не учитывая внешний момент инерции и нагрузки, то передаточная функция по скорости вырождается в апериодическое звено первого порядка. У меня получилось: W = 43.63 / (0.005p + 1). Теперь если построить переходную характеристику, установившееся значение равно 43.63. Но разве оно не должно быть равно частоте вращения ротора на холостых оборотах, т.е. 837 рад/сек, двигатель ведь не нагружен?

Это немного бессмысленное занятие, поскольку динамика нагрузки здесь будет определяющей вещью.
А динамикой двигателя можно пренебречь , и его модель того и гляди превратится в пропорциональное звено.
Лучший метод - идентифицировать модель на стенде.