CANFestival, посылка PDO запроса Опции

[Ekka]

Привет всем! Помогите, пожалуйста разобраться. Битый час сижу...
Не получается отправить PDO. Может, не так отправляю или словарь не правильно настроен, или вообще инициализирую не так...
Использую генератор OD на Питоне. objdictedit.py.

Вот код настройки ( может, ошибка супер-тупая, не пинайте, если, кто что знает, растолкуйте мне, пожалуйста)
Есть один Потребитель и один Производитель. При запросе на активацию Потребителя подчиненный узел переходит в сотояние готовности и присылает Boot-Up, а дальше
ерунда какая-то... Node_Guard или просто муть.
Не пинать, пжлста, учусь.

у Producer

CODE

int main(void)
{

/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */

/* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();

/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();

/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();

/* USER CODE BEGIN my */
//кан на 500 kbit/s
canInit(500);
initTimer();
thisDict=&OD_Prod_Data;
//установка номера узла
setNodeId(thisDict,0x12);
//инициализация CANopen
setState(thisDict,Initialisation);
//ждем сотояния готовности
while(getState(thisDict)!=Pre_operational);
setState(thisDict,Operational);
LED_RED_ON();

/* USER CODE END my */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
masterSendNMTstateChange(thisDict,0x17,NMT_Reset_Node);
masterSendNMTstateChange(thisDict,0x17,NMT_Start_Node);
HAL_Delay(1000);
sendPDOrequest(thisDict,0x1400);
masterSendNMTstateChange(thisDict,0x17,NMT_Stop_Node);
HAL_Delay(5000);
}
/* USER CODE END 3 */

}

А это у Consumer

CODE

int main(void)
{

/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */

/* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();

/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();

/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
//кан на 500 kbit/s
canInit(500);
initTimer();
thisDict=&OD_Prod_Data;
//номер узла
setNodeId(thisDict,0x17);
//инит узла
setState(thisDict,Stopped);
//MX_TIM1_Init();
//MX_TIM3_Init();

/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */

}
/* USER CODE END 3 */

}

если еще какой-то код нужен, я пришлю.
Может, в принципах CANOpen недоперлось по существу...у меня

КАК ПРАВИЛЬНО OD настроить?

Сообщение отредактировал IgorKossak - Dec 8 2017, 11:45

Причина редактирования: [codebox] для длинного кода. [code]-для короткого!!!

[Ekka]

Получилось получать hearbeat-ы нормально. Кто-то может мне растолковать, как правильно PDO отправлять и получать?

[Ekka]

Вот что видно в CANHacker




как я понимаю, статус у обоих Operation, Consumer принимает от Producer 0x0212... Он что-то должен ответить? Или я вообще не в ту сторону "але"

[_3m]

Вот что видно в CANHacker
...
как я понимаю, статус у обоих Operation, Consumer принимает от Producer 0x0212... Он что-то должен ответить?

Consumer ничего не должен отвечать на pdo.
Почему у вас 212 с нулевой длиной ?

[Ekka]

Consumer ничего не должен отвечать на pdo.
Почему у вас 212 с нулевой длиной ?

у меня так в библиотеке написано

Код

sendPDOrequest (CO_Data * d, UNS16 RPDOIndex)
{
  UNS16 *pwCobId;
  UNS16 offset = d->firstIndex->PDO_RCV;
  UNS16 lastIndex = d->lastIndex->PDO_RCV;

  if (!d->CurrentCommunicationState.csPDO)
    {
      return 0;
    }

  /* Sending the request only if the cobid have been found on the PDO
     receive */
  /* part dictionary */

  MSG_WAR (0x3930, "sendPDOrequest RPDO Index : ", RPDOIndex);

  if (offset && RPDOIndex >= 0x1400)
    {
      offset += RPDOIndex - 0x1400;
      if (offset <= lastIndex)
        {
          /* get the CobId */
          pwCobId = d->objdict[offset].pSubindex[1].pObject;

          MSG_WAR (0x3930, "sendPDOrequest cobId is : ", *pwCobId);
          {
            Message pdo;
            pdo.cob_id = UNS16_LE(*pwCobId);
            pdo.rtr = REQUEST;
            pdo.len = 0;
            return canSend (d->canHandle, &pdo);
          }
        }
    }
  MSG_ERR (0x1931, "sendPDOrequest : RPDO Index not found : ", RPDOIndex);
  return 0xFF;
}

как мне тогда от Consumer получить значение проецируемой переменной?


нет...не то, как от Producer послать какие-то данные Consumer-y, я понимаю, что там длина должна быть 8, и данные, но их там нет

[_3m]

нет...не то, как от Producer послать какие-то данные Consumer-y, я понимаю, что там длина должна быть 8, и данные, но их там нет

Вы посылаете remote request. А producer должен посылать данные. Используйте другую функцию.
Кроме того CiA Application Note 802 рекомендует вообще не использовать remote request потому что с ним много проблем.

[Ekka]

Вы посылаете remote request. А producer должен посылать данные. Используйте другую функцию.
Кроме того CiA Application Note 802 рекомендует вообще не использовать remote request потому что с ним много проблем.

Получилось передавать данные от Producer и Consamer в сеть из спроецированных переменных. А как ПРИНЯТЬ в спроецированные переменные? принимать не хочет ни в какую....

Сообщение отредактировал Ekka - Dec 11 2017, 10:35

[Ekka]

Я ващщще.... глаза замылились((( Вот, что вижу на CANHacker... Объясните, мне кто-нибудь знающий, вот у меня тут Consamer и Producer шлют свои transmit_data (переменные спроецированные на transmit), и что? О_О... какая у них дальше реакция должна быть? Если номер узла совпадает, разве он не должен запихнуть себе в словарь?

[_3m]

Я ващщще.... глаза замылились((( Вот, что вижу на CANHacker... Объясните, мне кто-нибудь знающий, вот у меня тут Consamer и Producer шлют свои transmit_data (переменные спроецированные на transmit), и что? О_О... какая у них дальше реакция должна быть? Если номер узла совпадает, разве он не должен запихнуть себе в словарь?

Должен запихнуть возможно надо дописать rx callback. Смотрите маппинг pdo чтобы у вас RPDO маппилось на TPDO.

[Ekka]

Должен запихнуть возможно надо дописать rx callback. Смотрите маппинг pdo чтобы у вас RPDO маппилось на TPDO.

объясните, пожалуйста, поподробнее