Подробный спидометр для мобильного приложения Опции

[Альварез]

Добрый день,
во время разработки мобильного приложения возникла сложность со спидометром.
Приложение не автомобильное, скорости планируются небольшие, возможно использование в закрытых пространствах, крайне важно точно измерять разгон и торможение в реальном времени, и самое главное - смартфон не обязательно будет зафиксирован в одном положении, так как, возможно, будет лежать в кармане или в сумке, например, велосипедиста.
Сейчас спидометр работает только на показателях GPS, но это очень грубое представление, которое годится больше для автомобилистов, перемещающихся по относительно ровным дорогам на больших скоростях.
Нужно подключить акселерометр, но пока не получается, потому что для его корректной работы смартфон нужно четко фиксировать креплением в одном положении, чтобы не сбивались оси X, Y и Z, только тогда он будет работать корректно.
В нашем же случае предполагаются небольшие погрешности в положении в пространстве, которые будут эти оси постоянно сбивать, значит нужен алгоритм, который будет учитывать эти погрешности и выдавать честный результат.
Вдруг кто то сталкивался с подобной проблемой, подскажите пожалуйста как быть?
Заранее спасибо.

[Rst7]

Нужно подключить акселерометр, но пока не получается, потому что для его корректной работы смартфон нужно четко фиксировать креплением в одном положении, чтобы не сбивались оси X, Y и Z, только тогда он будет работать корректно.

Что-то мне подсказывает, что Вы еще даже не пробовали интегрировать данные с акселерометров даже лежащего на столе телефона. Иначе бы вопрос звучал совсем по другому.

В общем случае все выглядит примерно так. Интегрируя угловые скорости гироскопов получается матрицу преобразования координат из системы координат телефона в систему координат неподвижных звезд. Она же DCM (direct cosine matrix, это Вам ключевое слово для поиска будет). Потом вектор ускорения с акселерометров умножаете на эту матрицу перехода, и уже в системе неподвижных координат интегрируете. Не забывая что-то сделать с тем, что есть гравитация и сила реакции опоры (в том смысле, что гравитация есть, а ускорение равно 0, потому что пол мешает лететь человеку в тартарары)

Только шум и дрейфы нулей у MEMS-акселерометров такие, что за десяток секунд человек может в космос улететь по данным такой ИНС. Вот потому я и говорю, что кажется мне, что Вы еще ничего не пробовали.

И да, интегрирование угловых скоростей всех этих MEMS-гироскопов тоже нифига не банальное суммирование. Надо компенсировать огромные дрейфы нулей. Ну некие решения там есть. Ну вот, например, чтение по теме для новичка -  DCMDraft2.pdf ( 329.87 килобайт ) Кол-во скачиваний: 112