Подробный спидометр для мобильного приложения Опции

[Альварез]

Добрый день,
во время разработки мобильного приложения возникла сложность со спидометром.
Приложение не автомобильное, скорости планируются небольшие, возможно использование в закрытых пространствах, крайне важно точно измерять разгон и торможение в реальном времени, и самое главное - смартфон не обязательно будет зафиксирован в одном положении, так как, возможно, будет лежать в кармане или в сумке, например, велосипедиста.
Сейчас спидометр работает только на показателях GPS, но это очень грубое представление, которое годится больше для автомобилистов, перемещающихся по относительно ровным дорогам на больших скоростях.
Нужно подключить акселерометр, но пока не получается, потому что для его корректной работы смартфон нужно четко фиксировать креплением в одном положении, чтобы не сбивались оси X, Y и Z, только тогда он будет работать корректно.
В нашем же случае предполагаются небольшие погрешности в положении в пространстве, которые будут эти оси постоянно сбивать, значит нужен алгоритм, который будет учитывать эти погрешности и выдавать честный результат.
Вдруг кто то сталкивался с подобной проблемой, подскажите пожалуйста как быть?
Заранее спасибо.

[Rst7]

Вопрос фильтрации совсем не двадцать пятый: шумы акселерометров действительно большие.

На самом деле там выше обсуждение про фильтрацию - это для устранения дрейфа нулей MEMS-гироскопов в тех самых псевдо-ИНС для БПЛА (псевдо - потому что разговор там только в основном про ориентацию в пространстве идет, а про интегрирование линейных ускорений - нет). Там проблема в дрейфе нулей.

А вот что выпадает по поиску про NASA:
http://edge.rit.edu/edge/P07106/public/Doc...Kong_Thesis.pdf

Там про то, что при помощи данных с IMU с невысокими параметрами интерполируется положение в пространстве между отсчетами GPS (раз в секунду). Так да, так работает, если раз в секунду корректировать. Только вот если перестать отсчеты от GPS получать, то очень скоро "улетит" все. Разве что более-менее будет известны крен и тангаж (курс - только если в IMU есть, скажем, магнитный компас, тогда еще можно как-то удержать дрейф гироскопа (-пов в случае ненулевых кренов/тангажа) по курсу).