Портировать контроллер BLDC с STM32 на Rockchip 3399?, Легко ли избавиться от STM, когда есть ARM SOC? Опции

[baritono]

Есть VESC - известный опенсорсный контроллер BLDC: http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/ Моё устройство планируется на Rockchip 3399: http://www.orangepi.org/Orange%20Pi%20RK3399/ (не обязательно на этой плате, но они все похожи). Есть ли шанс малой кровью портировать этот VESC, написанный на C, c STM32 + ChibiOS на ARM53/72 + Linux? Двигателей будет от 2 до 6. Вроде мощи у RK3399 достаточно, интерфейсов тоже. Внешние чипы (DRV8302) ес-сно сохраняются.

[Flik]

Тут ещё многое зависит от того какую задачу требуется решать с применением электродвигателей. На мой взгляд задачу превильне решать с применением плис или современного SoC. В плис делаете аппаратный модуль генерации ШИМ + + канал токового АЦП + энкодерный канал если нужно.
Так же с модуля генерации ШИМ сигнала выходит сигнал прерывания по фазовому циклу. По этому сигналу вы синхронизируете момент записи нового значения ШИМ и опрос АЦП токов в разные моменты времени. Обработка энкодера если нужна тоже аппаратная. В ПЛИС делаете регистры откуда забирать данные о состоянии мотора и регистры куда записывать задание. А уж какой процессор вы выберете для обсчёта регуляторов это дело вкуса. Ваш на частоте 1ГГц справится с обсчётом кучи моторов. Главное что генерация ШИМ, обработка АЦП и энкодеров идут в реальном времени и не нагружают процессор. Он по прерыванию фазового цикла например 10кГц обсчитывает регулятор мотора и выдаёт новое задание в ПЛИС.
Правда при этом подходе про портирование опенсорс проекта не приходится говорить, но сейчас всякие FOC и прочее не проблема.

ПРиложил Вам документ где объясняется как шим генерить и почему обычный процессор там не вариант.

Если не хочется заморачиваться с ПЛИс у TI есть отличные мощные процессоры для управления моторами. Например http://www.ti.com/lit/ds/symlink/tms320f28377d.pdf У него аппаратный ШИМ. аппаратный модуль энкодеров и отдельные сопроцессоры реального времени для задач мотор контрола и аппаратная поддержка обсчёта тригонометрических функций. Я бы на вашем месте куда нибудь в эти стороны смотрел.

Это конечно на порядок сложнее решения, но уж зато точно во всём разберётесь, да и моторы сможете любые крутить

Да ещё ситара от TI кроме всего имеет на борту всё необходимое для управления 3-я моторами точно

Прикрепленные файлы

 Designing_a_Direct_PWM_Interface_2014_1.pdf ( 405.38 килобайт ) Кол-во скачиваний: 31

 

[jcxz]

В ПЛИС делаете регистры откуда забирать данные о состоянии мотора и регистры куда записывать задание. А уж какой процессор вы выберете для обсчёта регуляторов это дело вкуса. Ваш на частоте 1ГГц справится с обсчётом кучи моторов.

А что будет если линух не отдал вовремя время задаче, считающей и кладущей в эти регистры. И линух, как тут уже упомянули, это вправе сделать - он не реалтайм ОС. А заранее посчитать и положить данные сразу для многих периодов ШИМ - не получится, так как расчёт должен быть выполнен по последним как можно более свежим данным о токах и положении ротора. Надо именно на каждый период ШИМ запускать новый цикл расчёта.
Так что если ПЛИС - то и все расчёты в ней должны быть.