Портировать контроллер BLDC с STM32 на Rockchip 3399?, Легко ли избавиться от STM, когда есть ARM SOC? Опции

[baritono]

Есть VESC - известный опенсорсный контроллер BLDC: http://vedder.se/2015/01/vesc-open-source-esc/ Моё устройство планируется на Rockchip 3399: http://www.orangepi.org/Orange%20Pi%20RK3399/ (не обязательно на этой плате, но они все похожи). Есть ли шанс малой кровью портировать этот VESC, написанный на C, c STM32 + ChibiOS на ARM53/72 + Linux? Двигателей будет от 2 до 6. Вроде мощи у RK3399 достаточно, интерфейсов тоже. Внешние чипы (DRV8302) ес-сно сохраняются.

[baritono]

Ещё раз всем спасибо, очень продуктивная дискуссия. Добавлю несколько уточнений. По специальности я программист, но не embedded, и тем более не профи в электронике. В данном проекте я выступаю как автор идеи и инвестор. Если я решу отказаться от VESC, делать замену будут нанятые люди с соответствующим опытом. Моя задача - понять, что это даст и во что выльется.

Речь идёт тяговых двигателях мобильной робототехнической платформы. Это могут быть и мотор-колёса, и традиционные, с внутренним ротором. Обороты низкие (до 300 об/мин, если без редуктора). Стартовый момент высокий (100 кг/см и выше). На прототипе, вероятно, будут стоять мотор-колёса от гироскутера, вот они под управлением VESC: https://www.youtube.com/watch?v=xPtFhArhz-8 Датчики холла там есть, и будет добавлен энкодер. Высокооборотных, шаговых и др. моторов не будет.

RK3399 тут некоторые недооценивают. У него есть таймеры и другие фичи, характерные для контроллеров: http://opensource.rock-chips.com/wiki_RK3399 (внизу ссылка на даташит) Там 6 ядер, разделённых на три кластера: два ядра A72 2HGz, четыре A53 1.5GHz + два ядра M0 (фактически встроенный 32-битный контроллер с "deterministic, high-performance interrupt handling for time-critical applications"). Cовременный Линукс позволяет выделить процессу ядро практически в эксклюзивное пользование, без переключения контекстов, прерываний (даже системного таймера, т.н. tickless режим). К тому же у кластеров ядер отдельные кэши.

Портировать VESC я уже раздумал. Но в том, что RK3399 + низкоуровневый обвес (АЦП, ШИМ) не подходит под задачу - пока не убедили. Специализированные BLDC-микрухи брать не очень хочется, т.к. желательна возможность модификации алгоритмов и нежелательна жёсткая завязка на вероятных партнёров. ПЛИС - пожалуй, лучший вариант на перспективу, но для прототипа дороговато, да и ясности по требованиям достаточной нет.

Сообщение отредактировал baritono - Feb 28 2018, 21:22

[a123-flex]

По специальности я программист, но не embedded, и тем более не профи в электронике. В данном проекте я выступаю как автор идеи и инвестор.

Интересно чьи вы инвестируете: свои или чужие ?) Помнится Баффет говорил, что секрет успешных инвестиций в хорошем знании инвестиционной темы.

Соль этого проекта в механике, электронике и физике.

[baritono]

Интересно чьи вы инвестируете: свои или чужие ?) Помнится Баффет говорил, что секрет успешных инвестиций в хорошем знании инвестиционной темы.
Соль этого проекта в механике, электронике и физике.

Инвестирую свои. Мобильная платформа - не главная составляющая, ничего особенного от неё не требуется.

[a123-flex]

Мобильная платформа - не главная составляющая, ничего особенного от неё не требуется.

на форуме где-то недавно пробегал мужик, который хочет автоматизированные тележки для складов. Лавры amazon ему покоя не дают, видите ли)

Так вот он там всем сломал все мозги за простое управляемое поворотное колесо... Попробуйте найти ту тему. На складе абсолютно идеальные из всех возможных условий условия. Оказалось, задача построения самоуправляемого складского шасси - совсем не тривиальная. Ведь если колесо поворотное, то силу и управление на привод нужно подавать через токосъемник. Кроме того, у колеса есть проскальзывание.

В другой теме обсуждается система лоцирования объектов на складе (в цеху), космические проблемы на пути, и разработчики в драку пытаются решить кто возьмет за это больше миллиардов $, а кто уже взял...

Еще хуже, если у вас не склад. Тогда просто попробуйте себе представить шасси автомобиля. У Вас случайно не Маск и не Прохоров фамилия ?

У вас уже готовая мобильная платформа и все эти вопросы уже решены ?
Значит, соль всей системы в интеграции платформы с какой-то фишкой - зачем вам тогда свои сервы - ведь они глубоко интегрированы в платформу и являются одной из малых ее частей ?

Или вы уже прошли весь процесс до самого верху, построили большую систему, а теперь начинаете декомпозицию ?
Почему-то мне кажется, если бы это было так, вы бы задавали другие вопросы...

Вопросы вы задаете про ключевой элемент (по вашему мнению) телеги, и про интеграцию (Allwinner pcie x86). А это значит что вы в начале пути, а не в конце...