Heterogeneous Computing Concepts, Zynq UltraScale+ Опции

[doom13]

Приветствую.
Разбираюсь как правильно строить систему для Zynq Ultrascale+ относительно части PS (какое ПО должно крутиться на каких ядрах). Предполагалось, что будет использоваться либо Bare Metal, либо RTOS на всех ядрах (A53 и R5). Потестил работу двух FreeRTOS (FreeRTOS + Bare Metal) на двух A53 (или A53 + R5) ядрах.
Смущает то, что все доки Xilinx описывают работу Linux в SMP mode на всех ядрах A53 и RTOS или Bare Metal на ядрах R5 в AMP mode, где OpenAMP и Xilinx Libmetal используются для общения между Linux (A53) и RTOS/Bare Metal (R5). Еще в доке ug1228 нахожу:

If the Cortex-A53 processors are operated independently, each running different
system software without a common OS or hypervisor between them, they too would be
considered as having an asymmetrical relationship to one another. More specifically,
they would be said to be running in “unsupervised” AMP mode, indicating that there is
no single software coordinating the operation of the Cortex-A53 processors. Note,
however, that due to the complexities of a supervised AMP configuration on the
Cortex-A53 processors, this is neither a recommended nor a Xilinx-supported
configuration for the APU

Что посоветуете:
1. Пойти по описанному пути - нажить себе проблем? Все драйвера для межпроцессорных коммуникаций вручную?
2. Правильный подход - только Linux на A53 и RTOS/Bare Metal на R5-х? Далее OpenAMP для взаимодеиствия.
3. Как вариант использовать Xen hypervisor если очень хочется совместно с Linux крутить на A53 RTOS/Bare Metal приложения (но тут что-то совсем жесть получается)?

[toshas]

Не рекомендуется, т.к. скорее всего никто не тестировал со 100% покрытием.
Вот недавно нашелся глюк на Zynq-7000, а ему уже сто лет в обед.
https://www.xilinx.com/support/answers/47484.html

[doom13]

Не рекомендуется, т.к. скорее всего никто не тестировал со 100% покрытием.
Вот недавно нашелся глюк на Zynq-7000, а ему уже сто лет в обед.
https://www.xilinx.com/support/answers/47484.html

А что Вы можете сказать по поводу, если каждое ядро крутит свой Bare Metal или FreeRTOS? На первый взгляд всё работает, но может быть есть нюансы?
Опять же, в доках Xilinx такой режим не рекомендуют использовать. Почему?