Чудо-юдо QuantumLeaps или просто QP., Фреймворк для автоматного программирования. Кто что скажет? Опции

[JeDay]

Всех приветствую.
Где-то лет 10 назад я первый раз услышал про QP. Почитав интернет и не найдя ни весомых аргументов для использования ни обсуждений на форумах забил...
Ссылка на QP: https://www.state-machine.com
Недавно довелось занырнуть в проэкт написанный на QP. Данный фреймворк работает поверх известной RTOS. Используется около 15ти состояний в которых есть свои под-состояния. Больше 30ти ивентов и 8ми актив-обьектов(QActive) их обрабатывающих. Каждый QActive работает в отдельном потоке. Пока состояние не закончит работу, другое не стартует(даже в другом потоке). В QP переключатель контекста свой. Приоритетное вытеснение, как я понял, самой RTOS полезной нагрузки не несет ибо не знает о QP работающего поверх нее. В общем парадигма программирования совсем другая.
Мне интерестно, кто нибуть вообще эту штуку применял? Интересует впечатления, удобство написания прошивок под Cortex-M.
Лично я не вижу смысла, имея ОС с приоритетным вытеснением, накатывать непонятный фреймворк и делить код на пару десятков состояний которых априори не планировалось бред. Из плюсов в QP есть возможность подписываться на событие нескольким QActive. Но тоже самое в uc/OS существует в виде "Event Flag Group" да и многими другими объектами синхронизации можно обойтись.
Думаю данный подход может понравиться тем кто еще не освоил RTOS и многопоточное программирование, продолжает по накатанной пилить прошивки на базе while-loop со стейтами.
Вот еще пара ссылок:
http://we.easyelectronics.ru/kovz/ispolzov...vstuplenie.html
https://habr.com/post/114239/

[JeDay]

Нет, он работает без ОС, но заложена возможность запускать этот фреймворк как сервис в ОС.

Да я знаю. Ему нужна переключалка контекста. Причем QP содержит cooperative и pre-emptive планировщика. Можно использовать любой. В мной упомянутом проекте юзается FreeRTOS+QP/C. Переключения контекста QActive происходит в конце отработки QState. Ну и в итоге мы получили на pre-emptive планировщике cooperative переключение контекста.
Интересует мнение людей которые на деле попробовали QP. Лично я фишку не уловил. Мне лучше нативная многозадачность с приоритетным вытеснением. А стейт-машины где потребуется я на switch-case реализую.

[AlexandrY]

Интересует мнение людей которые на деле попробовали QP.

Обсуждалось здесь десятки раз. Никто здесь реально эту вещь не юзал под нормальный embedded.
Но подход этот широко используется в C#, VB, Java и прочих в виде Async и Await
Вот там их наверняка юзали все. Там и спрашивайте.