FreeRTOS - минимальное время тика? Опции

[maxntf]

Всем привет.
На FreeRTOS вертятся 3 задачи, больше ничего из инструментария ОС не пользую.
Так вот когда configTICK_RATE_HZ установлен 1000Hz, все работает без проблем. Меняю это значение на 10000Hz, после ресета все задачи какое то время работают, а потом работает только одна - 2-я задача (скорее работает просто функция). Шедуллер перестает работать вовсе - vApplicationTickHook перестает вызываться и задачи не переключаются.
МК STM32L152rc работает на 16MHz.
В чем может быть дело?
Как отследить где планировщик заткнулся и почему?

[Baser]

А какой смысл в замене SysTick на TIM3? В Ваш МК SysTick впаять забыли?

Вот не копал глубоко - при использовании мастера CubeMX + FreeRtos
ПО советует использовать другой кроме SysTic таймер.

При использовании STMовского HAL (CubeMX) + FreeRTOS нужно назначать системный таймер HALа (который формирует сетку 1 мс) на любой другой свободный таймер кроме SysTick. Потому что SysTick монопольно занимает FreeRTOS.
И приоритеты на них назначаются соответственно.
Это подробно описано в доках на HAL, целая глава есть.

А по минимальному тику FreeRTOS тоже встречал рекомендации не делать частоту больше 1000 гц
Из доки на FreeRTOS v9.0 :

configTICK_RATE_HZ
Sets the tick interrupt frequency. The value is specified in Hz.
The pdMS_TO_TICKS() macro can be used to convert a time specified in milliseconds to a time specified in ticks. Block times specified this way will remain constant even when the configTICK_RATE_HZ definition is changed. pdMS_TO_TICKS() can only be used when configTICK_RATE_HZ is less than or equal to 1000. The standard demo tasks make extensive use of pdMS_TO_TICKS(), so they too can only be used when configTICK_RATE_HZ is less than or equal to 1000.

То есть, если в ваших библиотеках применяется макрос pdMS_TO_TICKS(), то он будет неправильно считать время.

[Turnaev Sergey]

А по минимальному тику FreeRTOS тоже встречал рекомендации не делать частоту больше 1000 гц
Из доки на FreeRTOS v9.0 :

То есть, если в ваших библиотеках применяется макрос pdMS_TO_TICKS(), то он будет неправильно считать время.

На самом деле, сделать частоту тиков выше не проблема. Ну да, придётся переписать пару простых макросов и на этом всё.
Использую в сложном проекте где порядка 60 задач, частоту тиков почти 13кГц, при тактовой 96МГц, отлично работает.

Зачем это надо. Объясняю. Если используете энергосберегающие режимы и режим ticklessIdle, т.е. пропуск тиков, то в сон контроллер уходит не ранее чем через один тик, соответственно чем тик меньше, тем быстрее после выполнения задачи контроллер уснёт.

Это все хорошо.
Только мне не понятен один момент, откинув всю лирику о приоритетах задач, концепции FreeRTOS и т.д.
Планировщик, очень сокращенно - это функция которая управляет регистром PC, то есть выбирает куда перекинуть ход выполнения программы.
Он вызывается по прерыванию таймера на котором он работает - SysTick, или через API функции FreeRTOSа.
У меня 3 задачи, не в одной нет никаких API функций, даже делай.
1-я вызывает функцию, которая отключает SysTick и по какой то причине он не включается. Каким образом моя программа оказывается во второй задачи и там висит, потому как SysTick отключен и планировщик больше не вызывается, а API функций в задачах нет, чтоб вызвать планировщик.

P.S. Остается только один вариант - когда 1-я задача включает SysTick, срабатывает прерывание, мы попадаем в планировщик, он передает управление 2-й задаче, и тут по какой то причине SysTick отключается (уже в планировщике).

Я правильно понял, что в задачах нет вызовов vTaskDelay()?
В таком случае они всегда будут подвешивать планировщик.
vTaskDelay() обязателен в любой задаче FreeRTOS.
Хотя вру, не обязателен, вместо него может быть ожидание очереди или семафора, но что-то подобное обязано быть внутри бесконечного цикла каждой задачи.

[esaulenka]

Я правильно понял, что в задачах нет вызовов vTaskDelay()?
В таком случае они всегда будут подвешивать планировщик.

Нет. Если задачи одного приоритета, они будут переключаться по кругу с периодом SYSTICK.
Не самая лучшая идея, но работает.

Заодно мы решили загадку топикстартера. Переключение задач у него не привязано к выполнению задачи никак, и в какой-то "счастливый" момент оно срабатывает посреди критической секции. Один раз.
В общем, это никуда не годится. Если есть RTOS, надо ей пользоваться. Нужна задержка - delay() операционки. Нужно подождать, пока сработает прерывание - выкинуть вечный цикл с флажком, сделать очередь или семафор.

Нафига козе баян Зачем кста кубу это прерывание? Там своя ОС внутри уже что-ль?

Классика. Пастернака не читал, но осуждаю. Извините.

[jcxz]

Классика. Пастернака не читал, но осуждаю. Извините.

Я конечно извиняю за ваше незнание Пастернака. Но какое он имеет отношение к моему вопросу?