FreeRTOS - минимальное время тика? Опции

[maxntf]

Всем привет.
На FreeRTOS вертятся 3 задачи, больше ничего из инструментария ОС не пользую.
Так вот когда configTICK_RATE_HZ установлен 1000Hz, все работает без проблем. Меняю это значение на 10000Hz, после ресета все задачи какое то время работают, а потом работает только одна - 2-я задача (скорее работает просто функция). Шедуллер перестает работать вовсе - vApplicationTickHook перестает вызываться и задачи не переключаются.
МК STM32L152rc работает на 16MHz.
В чем может быть дело?
Как отследить где планировщик заткнулся и почему?

[maxntf]

Потихоньку разбираюсь далее с FreeRTOS.
Возникла новая проблема, я ее решил но возможно не совсем правильно и не понимаю из за чего так получилось.
Сейчас системный тик 1мсек.
Может кто подскажет?

Есть таймер настроенный на 10мкс, на каждом прерывании он декрементирует глоб. переменную, значение которой задает Task2 (имеет самый высокий приоритет).
Когда переменная = 0, устанавливает семафор, чтоб разбудить задачу, которая установит новое значение переменной.

Код

//Task2
...
        IrState.ctim10ms = IrState.bRxTx[pValue->nComm][0];
        ctx_bit = 1;
        xSemaphoreTake(IrState.xSemNx, 0);
        T10_Init();
        while(ctx_bit <= IrState.cRxTx[pValue->nComm])
        {        
            [b]enableInterruptTIM10();[/b]
            if(xSemaphoreTake(IrState.xSemNx, 25) != pdTRUE) break;
            SwitchPWM;
            IrState.ctim10ms = IrState.bRxTx[pValue->nComm][ctx_bit];
            ctx_bit++;
        }
        T10_DeInit();
...

void TIM10_IRQHandler(void)
{
    static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    
    if(TIM_GetFlagStatus(TIM10, TIM_FLAG_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearFlag(TIM10, TIM_FLAG_Update);
        if(IrState.ctim10ms) IrState.ctim10ms--;
        else
        {
            [b]disableInterruptTIM10();[/b]
            xSemaphoreGiveFromISR(IrState.xSemNx, &xHigherPriorityTaskWoken);
            portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
        }
    }
}

В общем пока я не начал отключать прерывания таймера (в коде выделил), все висло в обработчике таймера и ни одна задача управление не получает.

[Forger]

Любого ждет анафема, кто замечен за подобными злодеяниями - изменение глобальных объектов в фоне задачи и в прерываниях.
Допустимо, если будет только чтение таких объектов и оно атомарно (8...32-битное слово).
Как минимум непредсказуемые баги будут на самом ровном месте, а симптомы ни разу не однозначные. Поэтому найти такие баги крайне сложно!

Вот наглядный пример в Вашем коде:

процедура записи нового значения (между знаком "=") прервана прерыванием

Код

//Task2
...
        IrState.ctim10ms = IrState.bRxTx[pValue->nComm][0];
...

в котором будет выполнено это условие?

Код

void TIM10_IRQHandler(void)
{
....
        if(IrState.ctim10ms) IrState.ctim10ms--;
....
}

Зы. ту не поможет ни какая volatile.

[jcxz]

Любого ждет анафема, кто замечен за подобными злодеяниями - изменение глобальных объектов в фоне задачи и в прерываниях.

Ничего там криминального нет с IrState.ctim10ms, так как в задаче выполняется только запись в неё (хоть объявления IrState.ctim10ms не видно, но думаю что она - одного из встроенных типов), а запись встроенного типа 8/16/32/64 бита на Cortex-M - атомарна.
В ISR выполняется чтение-модификация-запись, приоритет ISR заведомо выше любого таска, так что таск не сможет прерывать ISR. А значит и операции внутри ISR для тасков - атомарны.

Допустимо, если будет только чтение таких объектов и оно атомарно (8...32-битное слово).

Для чтения/записи 64-битных переменных например IAR использует LDRD/STRD, а они тоже атомарны.

процедура записи нового значения (между знаком "=") прервана прерыванием
в котором будет выполнено это условие?
...

И что? Пускай прервана. Она не прервёт посередине операции записи (запись атомарна), а только перед или после.
К тому же как я понимаю: указанный участок внутри таска начнёт выполняться только когда IrState.ctim10ms == 0. А при этом в ISR никакого декремента не делается, только чтение.

[Forger]

Я же все объяснил на конкретном примере.

Еще раз, но на пальцах:
Пусть IrState.ctim10ms равно, скажем 10, но прерывание еще не возникло и в этот момент выполняется в задаче это кусок:

IrState.ctim10ms = IrState.bRxTx[pValue->nComm][0];

скажем нас прервали как раз перед записью нового значения в IrState.ctim10ms, собирались записать туда 100, которые тока что вычитали из IrState.bRxTx[pValue->nComm][0]

и тут вдруг возникает прерывание, где мы вполняем эту строчку:
if(IrState.ctim10ms) IrState.ctim10ms--;

логично, что после выхода из прерывания будет IrState.ctim10ms = 9,
а тут мы выходим из прерывания и тут же загоняем в IrState.ctim10ms = 100

Не знаю, как это скажется на логике работы прерывания, но явно, что в следующем вызове прерывания вместо 9 вдруг получить 100 - очень странно.
Как себя поведет прога в таком случае остается только гадать....

К тому же как я понимаю: указанный участок внутри таска начнёт выполняться только когда IrState.ctim10ms == 0.

Ну-ну. Но чуть-чуть поменяли логику и привет? Ловим баги на ровном месте, через час/сутки/год? Тут кому как повезет.

Существуют неписанные правила: доступ к глобальным объектам при чтении-модификации-записи (из задачи) должен быть защищен от любых прерываний, которые могут этот объект изменить посреди этой цепочки.
Для таких случае в простейшем варианте можно использовать критическую секцию.
А в идеале - вообще избегать "дергать" один и тот же глобальный объект из задачи и прерываний. Есть решения.
К тому же нужно постоянно держать в голове - "а что будет, если ... ". Кому нужна доп. головная боль на ровном месте?

В той же MISRA вообще рекомендуют избегать или на край очень осторожно использовать глобальные объекты.
Разумеется, если используются прерывания. Но где их нынче не используют?

[jcxz]

а тут мы выходим из прерывания и тут же загоняем в IrState.ctim10ms = 100

И что???

Не знаю, как это скажется на логике работы прерывания, но явно, что в следующем вызове прерывания вместо 9 вдруг получить 100 - очень странно.

А сколько там должно быть после записи 100? 200 что-ли?
В чём проблема-то??
В программе написано "записать 100", код это делает? Делает. Никакие прерывания этому не мешают. Так в чём проблема, что Вас смущает?

Существуют неписанные правила: доступ к глобальным объектам при чтении-модификации-записи (из задачи) должен быть защищен от любых прерываний, которые могут этот объект изменить посреди этой цепочки.

Проблема тут только в том, что чтение-модификацию-запись (в задаче) переменной IrState.ctim10ms в указанном примере видите здесь похоже только Вы....