FreeRTOS - минимальное время тика? Опции

[maxntf]

Всем привет.
На FreeRTOS вертятся 3 задачи, больше ничего из инструментария ОС не пользую.
Так вот когда configTICK_RATE_HZ установлен 1000Hz, все работает без проблем. Меняю это значение на 10000Hz, после ресета все задачи какое то время работают, а потом работает только одна - 2-я задача (скорее работает просто функция). Шедуллер перестает работать вовсе - vApplicationTickHook перестает вызываться и задачи не переключаются.
МК STM32L152rc работает на 16MHz.
В чем может быть дело?
Как отследить где планировщик заткнулся и почему?

[maxntf]

В общем выкинул все лишнее из программы.
ТО таймера ставил от 10мкс до 1мсек, вообще не влияет.
Если оставить как в коде ниже, не работает. Если раскомментировать вкл/выкл прерывания TIM10 - работает.
Если закомментированть обработку переменно ctim10ms в обработчике прерываний таймера, просто устанавливать семафор на каждом прерывании - то же работает.

Код

void TIM10_IRQHandler(void)
{
    static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    
    if(TIM_GetFlagStatus(TIM10, TIM_FLAG_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearFlag(TIM10, TIM_FLAG_Update);
        if(ctim10ms) ctim10ms--;
        else
        {
//disableInterruptTIM10();
            xSemaphoreGiveFromISR(xSemNx, &xHigherPriorityTaskWoken);
            portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
        }
    }
}

CODE

#define enableInterruptTIM10() NVIC->ISER[TIM10_IRQn >> 0x05] = (uint32_t)0x01 << (TIM10_IRQn & (uint8_t)0x1F)
#define disableInterruptTIM10() NVIC->ICER[TIM10_IRQn >> 0x05] = (uint32_t)0x01 << (TIM10_IRQn & (uint8_t)0x1F)

xSemaphoreHandle xSemNx; //управление задачей
volatile uint32_t ctim10ms; //счетчик отсчетов по 10 мксек

void Tx_Init(void);
void Tx_DeInit (void);

void Task_temp(void *pParams);

int main(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

RCC_HSICmd(ENABLE);
while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSIRDY) == RESET);
RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_HSI);

RCC_HSEConfig(RCC_HSE_OFF);
while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSERDY) != RESET);

SystemCoreClockUpdate();
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);//TO=1мс

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM10_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
//NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = DISABLE;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 11;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);


xTaskCreate(Task_temp, "Temp-handler", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

vTaskStartScheduler();

}

void Task_temp(void *pParams)
{
uint32_t c = 0;
vSemaphoreCreateBinary(xSemNx);

while(1){
xSemaphoreTake(xSemNx, 0);
ctim10ms = 100;
Tx_Init();

while(1)
{
//enableInterruptTIM10();
if(xSemaphoreTake(xSemNx, 10) != pdTRUE) break;
c++;
ctim10ms = 100;
GPIO_ToggleBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);//пин контроля работы программы
if(c > 200) break;
}
//disableInterruptTIM10();
TIM_DeInit(TIM10);

}
}

void Tx_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM10, ENABLE);

TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 160-1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM10, &TIM_TimeBaseInitStruct);
TIM_ITConfig(TIM10, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM10, ENABLE);
}

Сообщение отредактировал IgorKossak - May 30 2018, 08:03

Причина редактирования: [codebox] для длинного кода. [code]-для короткого!!!

[Forger]

В общем выкинул все лишнее из программы.

Поменяйте в своем посте теги quote на code, иначе очень трудно читать этот сплошной текст ))
Не совсем понятна фраза "раскомментировать вкл/выкл прерывания TIM10", поясните о каких именно кусках кода идет речь.
Или покажите ДВА куска кода: работающий и неработающий.

[maxntf]

Поменяйте в своем посте теги quote на code, иначе очень трудно читать этот сплошной текст ))
Не совсем понятна фраза "раскомментировать вкл/выкл прерывания TIM10", поясните о каких именно кусках кода идет речь.
Или покажите ДВА куска кода: работающий и неработающий.

ну в смысле включать и выключать прерывания enableInterruptTIM10() и disableInterruptTIM10() (они в примере закомментированы)

[Forger]

ну в смысле включать и выключать прерывания enableInterruptTIM10() и disableInterruptTIM10() (они в примере закомментированы)

Если закомментировать enableInterruptTIM10(), которые я увидел только в одном месте, то безусловно прерывания от этого таймера работать не будут ))

[maxntf]

Если закомментировать enableInterruptTIM10(), которые я увидел только в одном месте, то безусловно прерывания от этого таймера работать не будут ))

Не в одном месте.
в прерывании отключаем при установке семафора, в задаче включаем после того как забрали семафор и выполнили обработку.

[Forger]

Не в одном месте.

Я смотрю Ваш код, по поиску (CTRL-F) вижу enableInterruptTIM10 только в одном месте ((

[maxntf]

Я смотрю Ваш код, по поиску (CTRL-F) вижу enableInterruptTIM10 только в одном месте ((

Да так и есть. Включаем, когда готовы принимать семафор.

При частоте таймера ==100кГц и частоте ядра==16МГц, у Вас как только обнуляется ctim10ms, то в каждом прерывании вызывается xSemaphoreGiveFromISR(), а так как она наверняка длительная (и следующая за ней функция - скорей всего ещё более длительная, так как скорей всего делается решедулинг задач), то к моменту выхода из ISR успевает пройти >= 160 тактов ядра. А значит - ждёт уже новое прерывание таймера и сразу снова входит в ISR и всё повторяется. Естественно, что всё блокируется на постоянных входах в ISR.

Ага. Но только если я долблю таймером xSemaphoreGiveFromISR без обработки переменной каждые 10мкс все работает. xSemaphoreGiveFromISR() не должна повторно устанавливать семафор пока задача его не заберет, соответственно возвращает FALSE и portEND_SWITCHING_ISR ничего не переключает.

Код

#define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired ) if( xSwitchRequired != pdFALSE ) portYIELD()

Я как бы увидел что происходит.
В неработающем варианте

Код

xSemaphoreGiveFromISR(xSemNx, &xHigherPriorityTaskWoken);

всегда возвращается pdTREU - соответственно постоянно перевызывается планировщик - почему так?

Сообщение отредактировал maxntf - May 30 2018, 07:50