realtime Linux с Xenomai, hard realtime Опции

[Olej]

Кто использует?
Кто что может сказать по этому поводу?

Начну с вот этого:
How fast is fast enough? Choosing between Xenomai and Linux for real-time applications

Dr. Jeremy H. Brown
Rep Invariant Systems, Inc.
38 Cameron Ave, Suite 100, Cambridge, MA, 02140, USA
jhbrown@repinvariant.com
Brad Martin
Rep Invariant Systems, Inc.
38 Cameron Ave, Suite 100, Cambridge, MA, 02140, USA
bmartin@repinvariant.com

Это Кембриджкий университет, 17 стр., с результатами тестирования.
И это очень похоже на правду.
И это результаты не уступающие хвалёной OS QNX.
Там же - сравнения с более традиционным RTLinux с CONFIG PREEMPT RT - который не идёт ни в какое сравнение.

Кто собирал ядро Linux с патчами под Xenomai Cobalt (3.05-3.07)?
В принципе, ядро с Xenomai для embedded применений позволяют собрать последние версии BuildRoot.
Есть у кого опыт и успехи в этом деле?

А я потом поделюсь своими знаниями и находками относительно Xenomai.