Посоветуйте по ПИД-у и его автокалибровке для мелкого AC-коллекторника Опции

[p_v]

Делаем регулятор со стабилизацией оборотов для бормашинки через противо-ЭДС (бездатчиковый). В принципе все пашет, но хотелось бы сделать автонастройку, чтобы не подбирать вручную константы для каждого мотора.

1.

Хочется сделать совсем в лоб, то есть подбирать коэффициенты регулятора до возникновения автоколебаний и т.п. Собственно вопрос - а как дешево и сердито эти автоколебания детектить? Желательно - с периодом.

Пока из простого в голову пришел такой вариант. Подаем на мотор напряжение без ПИД-а, и считаем дисперсию вычисленной скорости (фактически - уровень шумов). Далее подключаем ПИД, и если дисперсия больше - значит есть автоколебания. Есть варианты получше?

2.

AC-коллекторник неудобен тем, что у него нет тормоза. Поэтому, если я правильно понимаю, постоянная интегрирования будет зависеть не от времени разгона, а от времени торможения на холостых оборотах. При этом если бормашинкой начать что-нибудь точить, то появляется механический тормоз, и ПИД можно было бы сделать жестче. Но ведь никому не понравится, если на холостых оборотах девайс будет дергаться.

Можно этот момент как-то обойти, чтобы регулировка была оптимальной в широком диапазоне нагрузок?

PS. Вообще оно работает, и по ощущениям - на порядки лучше чем со стандартным диммером. Но раз уж полезли разбираться, хочется для себя понять все нюнсы. Исходники, алгоритмы и результаты измерений с графиками выкладываются тут.

[@Ark]

Делаем регулятор со стабилизацией оборотов для бормашинки через противо-ЭДС (бездатчиковый). В принципе все пашет, но хотелось бы сделать автонастройку, чтобы не подбирать вручную константы для каждого мотора.

1)Настраивать регулятор под каждый конкретный экземпляр двигателя, как правило, нет необходимости. Достаточно один раз найти нужные настройки и использовать их для всей серии.
2)В данном случае, из ПИД-регулятора можно исключить Д-компоненту. ПИ-регулятора будет достаточно.
3)Пример алгоритма полуавтоматической настройки ПИ-регулятора можете посмотреть в этом документе (раздел 2.7.2 стр 18): http://ellab.ru/assets/files/%D0%A0%D0%AD_AWD17_v0.1.pdf
4)По моим данным, оптимальные коэффициенты регулятора зависят не столько от нагрузки, сколько от текущего значения задаваемой скорости. А еще, от скорости работы петли обратной связи. В данном случае - от частоты измерения противо-ЭДС. Чем выше частоту удастся использовать, тем лучшего результата регулирования можно добиться.
5)Вот еще ссылка для вас: http://ellab.ru/serijnaya-produkcziya/borm...lkix-rabot.html

Сообщение отредактировал @Ark - Sep 3 2018, 04:08

[AlexandrY]

1)Настраивать регулятор под каждый конкретный экземпляр двигателя, как правило, нет необходимости. Достаточно один раз найти нужные настройки и использовать их для всей серии.

Вряд ли. PID надо перестраивать даже при изменении характера нагрузки.
Лучше использовать ADRC, там всего один параметр.