Я не претендую на титул гуру, сам только начинаю программировать под at91. Недавно для себя делал бибилиотечку для работы с USART, чуть чуть не дописал расчет скорости при разных режимах. Можете посмотреть как работать с PDC , в файле main есть много отрывков кода для эхо-теста, за одно и критику наведете.
Yes, there are two paths you can go by But in the long run Theres still time to change the road youre on.