| |
 Автоматическое регулирование |
|
|
|
|
 Aug 29 2006, 16:35
|
Участник
Группа: Новичок
Сообщений: 22
Регистрация: 29-08-06
Пользователь №: 19 915
|
Уважаемые специалисты, помогите пожалуйста начинающему освоить автоматическое регулирование.
Вопрос заключается в следующем:
Имеется емкость, в которой необходимо поддерживать заданный уровень жидкости.Через одну трубу жидкость поступает в емкость, ее поток не регулируется. Через другую жидкость сливается, регулируется двигателем, который управляется преобразователем частоты. Частота преобразователя задается через контроллер, путем задания целого значения от 1 до 32768. Так вот мне не понятно как связать это значение, задающее работу преобразователя, со значением управляющего воздействия, получаемого из формулы ПИД регулирования.
Очень надеюсь на вашу помощь по такому дилетантскому вопросу.
|
|
|
|
|
|
|
 |
Ответов
|
|
Sep 28 2006, 06:26
|
Участник
Группа: Новичок
Сообщений: 22
Регистрация: 29-08-06
Пользователь №: 19 915
|
У меня очередной вопрос возник. Как осуществлять пид регулирование, если после воздействия выходом регулятора на регулируемую величину, последняя начинает изменятся только по прошествии некоторого времени.
Как поступать в таком случае, увеличивать время между повторениями пид инструкции (Я так понимаю это Tquant, в коде LordNa) или уменьшать интегральный коэффициент ?
|
|
|
|
|
|
|
|
Sep 28 2006, 09:46
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 704
Регистрация: 15-10-05
Из: г.Томск
Пользователь №: 9 686
|
Цитата(Destr @ Sep 28 2006, 13:26)  У меня очередной вопрос возник. Как осуществлять пид регулирование, если после воздействия выходом регулятора на регулируемую величину, последняя начинает изменятся только по прошествии некоторого времени.
Как поступать в таком случае, увеличивать время между повторениями пид инструкции (Я так понимаю это Tquant, в коде LordNa) или уменьшать интегральный коэффициент ? для начала надо оценить отношение времени запаздывания(задержки) к времени установления (время реакции системы). если оно меньше, 1/4(кажется, не помню точно, но больше чем 1/2 - это точно), то ПИД-регулятор справится. если больше - можно даже не пытаться. Tquant = период цикла регулятора, период квантования, все остальные временные параметры регулятора должны быть привязаны к нему! в литературе пишут что ни в коем случае период квантования не должен быть больше 1/10 времени установления. мои опыты показывают что это шибко мягкое требование, реально же, нормальное поведение ПИД регулятора начинается при Tquant порядка 1/100 времени установления. чем больше запаздывание - тем больше д.б. вклад Д- и меньше П-, это если грубо...
--------------------
|
|
|
|
|
|
|
|
Sep 28 2006, 11:53
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 375
Регистрация: 8-11-05
Пользователь №: 10 593
|
Цитата(LordN @ Sep 28 2006, 13:46) для начала надо оценить отношение времени запаздывания(задержки) к времени установления (время реакции системы). если оно меньше, 1/4(кажется, не помню точно, но больше чем 1/2 - это точно), то ПИД-регулятор справится. если больше - можно даже не пытаться. Попытаться все же стоит. Наличие запаздывания ухудшает запас устойчивости системы. Выхода здесь два - можно попытаться вставить экстраполятор, который уменьшит скорость нарастания фазового сдвига в активной области частот. Либо уменьшить коэффициент петлевого усиления и и сделать очень малым (либо вообще обнулить) коэффициент усиления при интеграторе. Это удлиннит переходный процесс, увеличит статическую ошибку, но позволит сохранить устойчивость системы с запаздыванием. Цитата(LordN @ Sep 28 2006, 13:46) Tquant = период цикла регулятора, период квантования, все остальные временные параметры регулятора должны быть привязаны к нему!
в литературе пишут что ни в коем случае период квантования не должен быть больше 1/10 времени установления. мои опыты показывают что это шибко мягкое требование, реально же, нормальное поведение ПИД регулятора начинается при Tquant порядка 1/100 времени установления. Согласен, чем больше частота опроса датчиков и формирования управляющего воздействия, тем лучше. Если считать, что время переходного процесса Tp для объекта управления равно учетверенной постоянной времени Tc, то теоретическое ограничеие сверху на период Tquant можно записать так Tquant < Tp/8. Отсюда и до 1/10 не далеко  Для обеспечения работоспособности регулятора при минимальных ограничениях нужно очень тщательно выбирать коэффициенты. Проще уменьшить Tquant, если возможно.
|
|
|
|
|
|
Сообщений в этой теме
 Destr Автоматическое регулирование Aug 29 2006, 16:35 LordN ключевое слово - нормировка
надо привести выход к ... Aug 29 2006, 19:18 Destr Цитата(LordN @ Aug 29 2006, 23:18) ключев... Aug 29 2006, 20:13 Артур Цитата(LordN @ Aug 29 2006, 23:18) ключев... Mar 4 2013, 15:16 AndreyVN Цитата(Артур @ Mar 4 2013, 18:16) Нормиро... Mar 4 2013, 15:45 Артур Цитата(AndreyVN @ Mar 4 2013, 19:45) Норм... Mar 5 2013, 16:12 Tanya Цитата(Артур @ Mar 5 2013, 20:12) И далее... Mar 5 2013, 16:42 LordN лекции по ТАУ
небольшой список литературы
вот эти... Aug 30 2006, 03:18 Destr Зона пропорциональности - это коэффициент пропорци... Aug 30 2006, 06:57 Destr И если не трудно объясните пожалуйста как нормиров... Aug 30 2006, 14:04 Destr ЦитатаИ если не трудно объясните пожалуйста как но... Aug 30 2006, 21:02 LordN ЦитатаТогда получается, что если нет рассогласован... Aug 30 2006, 08:14 AlterPferd Цитата(LordN @ Aug 30 2006, 12:14) Цитата... Aug 30 2006, 10:59 Destr По ссылкам на форумы я перечитал все. Но именно пр... Aug 30 2006, 11:01 LordN ЦитатаИ еще как подобрать коэффициенты так чтобы в... Aug 30 2006, 11:14 Destr Цитатаограничения задаются ограничителем.
? Нав... Aug 30 2006, 11:26 LordN ЦитатаНаверно просто условие поставить что если вы... Aug 30 2006, 14:05 LordN ЦитатаВот это подскажите пожалуйста еще по поводу ... Aug 31 2006, 04:07 Destr Цитатая ж уже написал код, там все нормировки уже ... Aug 31 2006, 07:27 LordN ЦитатаПотоком жидкости необходимо управлять шаровы... Aug 31 2006, 08:26 Destr Ну пока ясно. Благодарю вас за помощь. Думаю вопр... Aug 31 2006, 09:19 Destr Что то вот это не совсем понял
Цитата(LordN ... Sep 13 2006, 17:55 Oldring Вставьте в емкость сливную трубку на нужной высоте... Aug 31 2006, 11:02 Oldring P.S. Есть четыре пути:
1. Прочитать литературу са... Aug 31 2006, 11:16 Destr ЦитатаПрочитать литературу самому, понять смысл и ... Sep 2 2006, 14:07 Oldring Цитата(Destr @ Sep 2 2006, 18:07) Цитата
... Sep 10 2006, 13:29 LordN Цитата1. Прочитать литературу самому, понять смысл... Sep 2 2006, 16:01 NickNich Эххх, давно не брал я в руки шашку.....
Несмотря ... Sep 10 2006, 13:00 Oldring Цитата(NickNich @ Sep 10 2006, 17:00) Эхх... Sep 10 2006, 14:09 NickNich Цитата(Oldring @ Sep 10 2006, 18:09) Вы р... Sep 10 2006, 16:48 Oldring Цитата(NickNich @ Sep 10 2006, 20:48) Цит... Sep 10 2006, 17:52 NickNich Цитата(Oldring @ Sep 10 2006, 21:52) Неко... Sep 10 2006, 19:32 Shurmas Цитата(Oldring @ Sep 10 2006, 18:09) Цита... Sep 10 2006, 17:22 Shurmas я б посоветовал почитать дедушку Боба
http://www.... Sep 10 2006, 13:46 Destr Мда, все казалось так просто когда, LordN все объя... Sep 11 2006, 17:58 Oldring Цитата(Destr @ Sep 11 2006, 21:58) Датчик... Sep 11 2006, 18:25 Destr Цитата(Oldring @ Sep 11 2006, 22:25) Сам ... Sep 12 2006, 07:29 LordN ЦитатаТо есть получается, если у меня сигнал о пол... Sep 14 2006, 04:27 Destr Все равно не понятно:
1) Какая связь между этим
Ци... Sep 14 2006, 08:13 TomaT Немного в сторону... А в частотнике ПИД-а нет? Обы... Sep 14 2006, 08:36 Destr Цитата(TomaT @ Sep 14 2006, 12:36) Немног... Sep 14 2006, 08:48 LordN ЦитатаВсе равно не понятно:да, моя ошибка. сам зап... Sep 14 2006, 10:02 Destr Понятно, получается тоже самое что и с частотником... Sep 14 2006, 14:27 Fireball Есть у меня книжка "PID Controllers Theory an... Sep 23 2006, 11:00 Destr Цитата(Fireball @ Sep 23 2006, 15:00) Ест... Sep 23 2006, 12:55 Fireball ftp://81.24.212.28/ - доступно с 8-00 до 22-00
зы... Sep 25 2006, 17:02 LordN Цитатаftp://81.24.212.28/ - доступно с 8-00 до 22-... Sep 26 2006, 03:41 Oskal Цитата(LordN @ Sep 26 2006, 07:41) Цитата... Sep 26 2006, 14:23 Fireball К сожалению у меня была возможность получить эту к... Sep 26 2006, 14:37 Destr У меня очередной вопрос возник. Как осуществлять п... Sep 28 2006, 06:26 NickNich Цитата(Destr @ Sep 28 2006, 10:26) У меня... Sep 28 2006, 08:56 Tanya Цитата(Destr @ Sep 28 2006, 10:26) У меня... Sep 28 2006, 07:24 Destr Цитата(Tanya @ Sep 28 2006, 11:24) как эт... Sep 28 2006, 07:30 Tanya Цитата(Destr @ Sep 28 2006, 11:30) Цитата... Sep 28 2006, 08:10 Stanislav Цитата(LordN @ Sep 28 2006, 13:46) для на... Sep 28 2006, 10:00 Destr Цитата(Stanislav @ Sep 28 2006, 14:00) Пр... Sep 28 2006, 10:30 Destr Блин нажимаю отправить сообщение, и выводится что ... Sep 28 2006, 06:28 LordN ЦитатаПростите, нельзя ли пояснить написанное подр... Sep 28 2006, 13:59 NickNich Цитата(LordN @ Sep 28 2006, 17:59) но сам... Sep 28 2006, 16:31 Thistle ну было это давольно давно, планктон с тех пор мут... Sep 28 2006, 17:59 jackBU Для систем с запаздыванием применяют регуляторы с ... Sep 29 2006, 11:01 Thistle вот тоько в этом случае нужна мат.модель объекта, ... Jan 10 2007, 23:04 UMP Несколько отвлекаю от темы, но, тем не менее совет... Jan 11 2007, 20:10 SergeyX рекомендую взглянуть на методики настройки пид-рег... Jan 30 2007, 11:47 Waso А если время квантования меняется? Мне нужно стаби... Sep 23 2007, 08:40 Oldring Цитата(Waso @ Sep 23 2007, 12:40) А если ... Sep 23 2007, 08:55 Waso Цитата(Oldring @ Sep 23 2007, 15:55) Кром... Sep 24 2007, 02:44 Oldring Цитата(Waso @ Sep 24 2007, 06:44) Есть ли... Sep 24 2007, 08:17 TSerg Цитата(Waso @ Sep 24 2007, 06:44) Есть ли... Sep 24 2007, 10:41 Deka А сейчас, господа, сюрприз! И состоит он в том... Sep 25 2007, 06:35 TSerg Цитата(Deka @ Sep 25 2007, 10:35) А сейча... Sep 27 2007, 12:10 qwqw Я пока далек от темы регулирования, знакомлюсь с о... Apr 6 2010, 13:53 Roger Уважаемые специалисты, помогите пожалуйста начинаю... Sep 26 2010, 19:53 Oldring Цитата(Roger @ Sep 26 2010, 23:53) Код ~P... Sep 29 2010, 09:38 DW0 без интегральной составляющей не обойтись, т.к. он... Sep 28 2010, 20:37 Berny хм, а зачем на клапан вообще двигатель, например з... Apr 12 2011, 13:02 TSerg >На мой взгляд, без плавающей точки остается то... Mar 5 2013, 16:33 TSerg >Подвешенное тело на которое действует
Термин ... Mar 5 2013, 16:53 Артур Цитата(TSerg @ Mar 5 2013, 20:53) >Под... Mar 5 2013, 17:05 TSerg Цитата(Артур @ Mar 5 2013, 21:05) Но зада... Mar 5 2013, 17:20 Abrams Добрый день!
Встала задача реализовать контро... Jan 22 2014, 19:52 Tanya Цитата(Abrams @ Jan 22 2014, 23:52) Добры... Jan 23 2014, 06:37 thermit Цитата(Abrams @ Jan 22 2014, 22:52) Добры... Jan 24 2014, 07:23 Abrams Цитата(thermit @ Jan 24 2014, 11:23) как ... Jan 24 2014, 08:00 Tanya Цитата(Abrams @ Jan 24 2014, 12:00) К сож... Jan 24 2014, 08:15 Tarbal Цитата(Abrams @ Jan 24 2014, 11:00) К сож... Jan 24 2014, 13:22 Abrams Цитата(Tarbal @ Jan 24 2014, 16:22) Я бы ... Jan 24 2014, 13:46 Tarbal Цитата(Abrams @ Jan 24 2014, 16:46) Задач... Jan 24 2014, 16:39 Abrams Разумеется генератор и сам двигатель крутяться все... Jan 23 2014, 11:39 Tanya Цитата(Abrams @ Jan 23 2014, 15:39) Получ... Jan 23 2014, 15:28 thermit Как-то так... Если период дискретизации (период уп... Jan 24 2014, 14:34
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
