RTOS INTEGRITY Опции

[dmtr]

Если не затруднит, скажите что-нибудь об RTOS INTEGRITY. По какой причине ее используют (не используют) для ARM9, размер RTOS, модульность, масштабируемость,ее доступность - насколько она бесплатная?
Попутно , если есть практический опыт, зацепите компилятор С/c++ Green Hills™ применительно для ARM9 в сравнении с другими компиляторами? И трудно ли его (компилятор) "достать"?

[TMX]

В свое время читал статьи про Integrity, насколько я помню, она заточена под минимальное время реакции на прерывания.
Как можно понять из этих статей, это достигается тем, что системные запросы обрабатываются с некоторой задержкой. Явно это не написано, а написано, что эта ОС -лучшая в мире и т.п.