RTOS vs. DSP/BIOS для TMS320C55, какой путь выбрать? Опции

[lib]

Кто-нибудь сталкивался с необходимостью написания Real Time Operation System (RTOS) для С55?
В каких случаях они создаются? Даёт ли DSP/BIOS возможность отказаться от написания собственной RTOS?
Спасибо.

[Misa]

Когда писал ОС то не пользовался никакими источниками.(наверо зря). ОС состояла из ядра и 4-х потоков (с приоритетами). 0-ой поток, с наивысшим приоритетом, запускался автоматически, остальные переключались только по сабытиям от переферии, в каждый поток встраивались обьекты ядра - функций, которые оживляли его или приостонавливали его, в зависимости от значения события. Вот собственно и все. (получился наверное каламбур) действилельно в 2-х словах внутренность ОС не описать. Лучше наверно для начала почитать что-нибудь. К сожалению ссылок нет т.к этим давно не занимался. Если у кого есть что нибудь, по разработке ОС сообщите. Самому интересно