В свое время со страницы кафедры АСУТП МЭИ скачал работу
М.А. Панько РАСЧЕТ ОПТИМАЛЬНЫХ НАСТРОЕК РЕГУЛЯТОРОВ ПО РАСШИРЕННЫМ ЧАСТОТНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ ОБЪЕКТА
Расчет оптимальных настроек идеализированных П- и ПИ-регуляторов по расширенным частотным харак-теристикам (РКЧХ) объекта управления не вызывает затруднений. Методика расчета известна [1,2], легко реализуется в среде Mathcad и распространяется на вариант цифровой реализации алгоритмов регулирования. Файл в формате MathCAD 2000 pro занимает не более 100к. Готов поделиться.