Погрешность интегрирования = неточность датчика ускорения * время - и все, какова бы ни была точность датчика, за большое время ошибка в скорости выйдет за любые пределы. Вводить какой-то периодический сброс - скажем, определять каким-то другим методом, что машина стоит и устанавливать v(i-1) в 0 - геморройно, фактически имеем два датчика вместо одного. Тогда уже поставили GPS - и все

Только вот вряд ли кто-то обрадуется, если его ABS будет работать только при наличии не менее 3-х спутников над горизонтом

Так что колесо с зубчиками, и продолжаем спокойно ездить.