Подскажите пожалуйста, про многозадачность. Опции

[_Алекс]

Есть несколько задач (программ) которые должны выполнятся с минимальным временем, можно организовать как линейный список функций, которые последовательно вызываются из главной функции main() при условии что время выполнения каждой функции ограничено т.е. внутри функции нет кода который задерживает выполнения (ожидает чего либо).
Например одна функция обрабатывает принятый массив с USARTа. другая расшифровывает принятую команду и выполняет ее, подготавливает ответ к отправке (квитирование).
Еще пару функций, которые что-то делают (обслуживают клавиатуру, исполнительные устройства). Получается все запутанно, если делать все функции в виде конечных автоматов с минимальным временем работы каждой. Хорошо было бы, если каждая функция выполнялась в виде задачи, ожидает, данные с параллельного потока пускай ждет, получила что хотела, выполняет. Есть задержка в функции скажем, на 20 секунд, пускай ждет, в это время выполняются другие функции. С операционными системами как-то все сложно, может планировщик задач да и все. Какие есть решение не сложные? Механизм взаимодействия функций друг с другом.

[bodja74]

2vod

Смотрел,хорошая оська,незнаю как насчет фунциональности,так как глубоко не копал,
но написано стильно и понравились кое какие нестандартные приемы,в частности реализация косвенного перехода на подпрограмму (задачу) с маневрами со стеком и т.д.
Оказывается не только я такой "экстремал-извращенец",
хотя конечно вот это необязательно было делать

Код

____INIT_THREAD_CONTEXT:
    std    Y+CONST_THREAD_CONTEXT_SIZE+3,r24;save SPL
    std    Y+CONST_THREAD_CONTEXT_SIZE+2,r25;save SPH
    std    Y+CONST_THREAD_CONTEXT_SIZE+1,REG_OS_TEMP;save SREG
    std    Z+CONST_THREAD_AMOUNT,Yh    
    st    Z+,Yl    
    adiw    Y,CONST_THREAD_MEM_SIZE
    RET
;------------------------------------------------

Для этого есть такая рееедко применяемая ,но всетаки существующая команда косвенного перехода на подпрограмму по Z icall .

Скажу чесно,оси никогда не цеплял,так как считаю что асм потеряет свои преимущества перед другими языками при ее применении.
Но своебразную многозадачность реализовывал.Сами знаете ,частенько на асме проги небольшие выходят .Вот и захотельсь мне зделать многофункциональный девайс ,тоесть впихнуть несколько программ (которые были уже написаны) в один контроллер.
Я не навязываю свой способ ,но я думаю будет интересен.Раскажу вкратце.

1 Заместь векторов в таблице указываем вызов планировщика
Например заместь
rjmp PROG
rjmp INT0
rjmp INT1
.....

Пишем
rcall PLAN_START
rcall PLAN
rcall PLAN
.....

Я думаю догадались для чего заместь rjmp стоит rcall Чтобы планировчик по стеку смог определить какой адресс вектора был у прерывания .

2 К этому адрессу плюсуем адрес начала векторов прерываний одной из программ который выбрал планировщик ,подвигаем стек,и переходим на вектор,ну а дальше как обычно.

3 Естественно в PLAN_START обнуляем память до RAMEND-1 ,последняя ячейка у нас для выбора программы,ну и т.д.

Вот такие извращения.

Что нам это дает?
Можно просто тупо соединять несколько программ,с сохранением абсолютно ВСЕХ прерываний для каждой программы без каких либо переделок,все что нужно если хотим программно перепрыгивать из одной программы в другую - дописать в нужном месте номер проги в последнюю ячейку и call PLAN_START

[yod]

to bodja74

хотя конечно вот это необязательно было делать

Код

____INIT_THREAD_CONTEXT:

Этим вызовом я инициализирую
1. в стек задчи сохраняю адрес возврата (в д.с. стартовый адрес)
2. инициализирую соотв. ячейку в таблице указателей задач текущим указателем стека задачи
после всей инициализации молча прыгаю в планировщик. там пусть сам выбирает
[offtopic]

Для этого есть такая рееедко применяемая ,но всетаки существующая команда косвенного перехода на подпрограмму по Z icall .

Я пока "не догнал", как там "матеро" можно его использовать, но будем думать. Там еще проблема.
Я регистр Z оставил для пользования прерываниям - такая специфика - надо каждые __256 тактов__ _гарантировано_ обновить ШИМ-регистр таймера. А все значения в таблице прописаны во флэш.
таблица 1кб

Скажу чесно,оси никогда не цеплял,так как считаю что асм потеряет свои преимущества перед другими языками при ее применении.

ИМХО напрасно, если писать что-то тяжелее "эха" на уарте.

Но своебразную многозадачность реализовывал.Сами знаете ,частенько на асме проги небольшие выходят .Вот и захотельсь мне зделать многофункциональный девайс ,тоесть впихнуть несколько программ (которые были уже написаны) в один контроллер.

Ну то что Вы копали, спасибо кстати, это и есть "реализация своеобразной многозадачности".
про проги небольшие молчу - свою "ОС" пользую когда прога занимает от 1кб.
[/offtopic]

Я не навязываю свой способ ,но я думаю будет интересен.Раскажу вкратце.
...

Идею понял. Поздравляю, редкостное извращение
Я придерживаюсь тех позиций что прерывание должно отработать максимально быстро.
И прерывания полностью отвязаны от процессов.
пример кода к указанному выше требованию.

Код

MODULATOR_INT:
    ____OCR_REG_WRITE MOD_PWM;1
    lds    Zh,ADR_MOD_TABLE_HIGH;2
    mov    Zl,MOD_ADR    ;1
    lpm    MOD_PWM,Z+    ;3     с инкрементом
    mov    MOD_ADR,Zl    ;1
    cpse     MOD_PWM,Zh    ;1/2     хитрость
    RETI            ;4  - 13 тактов SREG не портится, Z_reg портиться
далее код перезагрузки указателей на следующий сигнал

В реализиции "AVRasmOS.zip" на любой евент может быть назначена любая комбинация задач.
ну а в прерывании ____EVENT_SET и в путь
просто лишний переход RCALL (как у Вас) и последющие вычисления требует (ИМХО навскидку) многовато тактов и не способствуют универсализиции, той что не потребует много накладных расходов.