ПИД регулирование, все что с ним связано Опции

[Akakiy]

Может кто нибудь видел сишные исходники ПИД регулятора. Хотчется глянуть как народ решает эту задачку.

[veter]

решали задачу управления процессом аустенизации патрубков после сварки, поддержка температуры трубы на 1000 градусах

сначала вдарились в ПИДрегулирование - настраивали такой регулятор месяца два. ничего не выходило - при выходе на режим наблюдался выброс на 100 град, а если его убрать (в смысле выброс )- до 1000 доходил аж за 7-10мин.

к нам подошел ответственный за работу и говорит: сделайте пока в релейном режиме - дошла Т до уставки вырубайте, снизилась врубайте. - таким методом достигли точности установки примерно в 20 градусов

потом попробовали итерационный алгоритм. первый выброс не более 20 град, поддержка Т - +-5Град.
а коэффициентов всего два 1 - частота съема показаний с датчика,
2 - шаг одной итерации.
потом разогрев по прямой делали, тоже никаких проблемм.

[gek]

Мда... Нужно было лучше Теорию Автоматического Управления учить
тут интересный материал
http://www.telesys.ru/wwwboards/mcontrol/8...ages/3748.shtml

объявления
signed int mem_UPR, mem_DAT;float R_E1[3], U_E2[2];
формулы
R_E1[0] = (float) (mem_UPR - mem_DAT);U_E2[0] = C0 * R_E1[0] - C1 * R_E1[1] + C2 * R_E1[2] + U_E2[1];U_E2[1] = U_E2[0];R_E1[2] = R_E1[1];R_E1[1] = R_E1[0];
R_E1 - разность между управляющим напряжением и напряжением обратной связи
U_E2 - управляющее воздействие
C1, C2, C3 из коэффициентов ПИД считаются так.
mem_UPR - измеренное управлющее воздействие в кодах АЦП
mem_DAT - измеренное напряжение обратной связи в кодах АЦП
Эти коды в приниципе надо привести к вольтам, но можно и в коэффициентах учесть.
C0 := Kp + ((Ki * T) / 2 ) + Kd /T;C1 := Kp + (2 * Kd) / T;C2 := Kd / T;
Здесь Т - время квантования, Кр - пропорциональный коэффициент, Кi - итегральный коэффициент, Кд - дифференциальная.
Формулы проверенные и рабочие

--------------------

То что приводил я выше взято из документации к логическим контроллерам фирмы siemens simatic s7. В принципе работает, но хочу попробовать новый алгоритм