ПИД регулирование, все что с ним связано Опции

[Akakiy]

Может кто нибудь видел сишные исходники ПИД регулятора. Хотчется глянуть как народ решает эту задачку.

[veter]

решали задачу управления процессом аустенизации патрубков после сварки, поддержка температуры трубы на 1000 градусах

сначала вдарились в ПИДрегулирование - настраивали такой регулятор месяца два. ничего не выходило - при выходе на режим наблюдался выброс на 100 град, а если его убрать (в смысле выброс )- до 1000 доходил аж за 7-10мин.

к нам подошел ответственный за работу и говорит: сделайте пока в релейном режиме - дошла Т до уставки вырубайте, снизилась врубайте. - таким методом достигли точности установки примерно в 20 градусов

потом попробовали итерационный алгоритм. первый выброс не более 20 град, поддержка Т - +-5Град.
а коэффициентов всего два 1 - частота съема показаний с датчика,
2 - шаг одной итерации.
потом разогрев по прямой делали, тоже никаких проблемм.

[-Tумблер-]

сначала вдарились в ПИДрегулирование - настраивали такой регулятор месяца два. ничего не выходило - при выходе на режим наблюдался выброс на 100 град, а если его убрать (в смысле выброс )- до 1000 доходил аж за 7-10мин.

Что значит "убрать" ? Убрать переригулирование до 0 или до 20 градусов
это разные получатся времена.
Да, дело известное. Это "интегратор виноват ".
Тут можно рекомендовать применить разные параметры
ПИД - регулятора для первоначального нагрева и для
регулирования в установившемся режиме.
(Теоретически можно поэкспериментировать с уровнем
насышения интегратора. Это тоже может (могло) помочь.)
В общем, при первоначальном нагреве - релейный алгоритм,
при выходе на режим - ПИД.