математика фильтра Калмана., как пересчитывать веса в ковариционной матрице Опции

[Serj78]

Требуется построить фильтр калмана для 2-х величин. это курс от ИНС и от GPS.
накачал некоторое количество информации, и понял, что подход Бесерского почему-то другой, нежели у буржуев ( в Навгеокоме статья, если надо, выложу.) у буржуев отсутствует формирующий фильтр, что по Бесекерскому есть модель нашего процесса. Пересчет весов вклада компонент вектора измерений как я понял, на каждом шаге вычисляется их дисперсий предыдущих оценок выходного вектора оценки состояния. мне пока не ясно КАК ИМЕННО МАТЕМАТИЧЕСКИ вычислять дисперсии и веса. если кто занимался этим, помогите, пожалуйста.

[Serj78]

Огромное спасибо за пояснения- буду изучать дальше

На самом деле проблему уже решил, путем использования двух ПИД регуляторов с переменными (динамическими) коэффициентами, зависящими от центростремительного ускорения в повороте, а также
применяя новый метод руления- метод равных ускорений.

Но все- таки хочется сделать все, как говорится, "по корану" т.к в целом получилась не адаптивная система, а некое ее подобие

Сейчас просто оттачиваем метод наведения - динамическую компенсацию ветра на разной высоте... (например, круги с набором высоты)