Подобные вещи обычно изучают в том-же курсе, что и двигатели.
В моей "библиотеке" нашлась пара книжек на близкую тему. Где скачивал - не помню

, гугл должен помочь.
12.09.2005 21:09 2745648 Туровский_Я._Электромагнитные_расчеты_элементов_электрических_машин.djvu
12.09.2005 21:09 1231003 Щучинский_С.Х._Электромагнитные_приводы_исполнительных_механизмов.djvu
Но чтение этих книжек требует по крайней мере знакомства с электродинамикой и сильно осложнено применяемой терминологией - к "птичьему языку" спецов по электродвигателям непросто привыкнуть.
Простейшие (по порядку величины) оценки можно сделать пользуясь совсем простыми соображениями:
Кто-нибудь разрабатывал соленоиды? (для линейных приводов)А что до ШИМ-а, то при достаточно высокой его частоте можно считать что просто к катушке приложено напряжение = (амплитуда_напряжения)*(коэффициент_заполнения);