Цитата
Конечный автомат уже поминался
Согласен, но, ИМХО, странный вопрос товарища как-раз о том, КАК сделать, а не ЧТО. Механизм сопрограмм позволяет именно вернуться в точку предыдущего выхода. Вызов той же функции через сколько-то там мс позволит продолжить выполнение чего-то там по алгоритму.
Цитата
про 20ms он ведать не ведает и тем более прервать текущую задачу для более-менее точной выдержки не сможет
Разве кто-то говорил о точности выдержки времени (и на чём и при каких других условиях?) и о жёстком риалтайме? Тут, похоже, _Алекс сам не знает ещё чего хочет

или захочет...