Старт c IAR+Sam7x Опции

[Dopler]

Здравствуйте.

Получил плату от Olimex с SAM7X256. Спаял wiggler. Установил IAR 4.41a и Keil. Так как примеры у атмела и Olimex для IAR начал разбираться с ним. Запустил пример олимекса, более менее разобрался, поудалял все, в главном цикле сделал вывод миандра на pb22. Вроде работало, виглер шил через H-JTAG, правда из RAM отладка не работала, работала только через FLASH. Никаких стартапов в пректе я не нашел. Базовый пример от Atmela я прошивать не стал, так как он инициализирует линии, которые на плате от олимекса используются для разных других целей.

Так вот, проблемы начались, когда я попытался создать совершенно пустой проект, откомпилировать и запустить в устройство (на С под железо раньше не писал). В связи с этим следующие вопросы:

1. Откуда запускается проект, с функции Main или откуда то еще?
2. Что за файлы .xcl (я понял, что это структура памяти для линковщика), как ими пользоваться, откуда брать и т.д.
3. Что за файлы mac для дебагера и можно ли без них (когда отключал, отладка не работала).
4. Если не сложно, то как по шагам сделать минимальный проект для отладки в RAM (как создать, какие файлы подключать, откуда брать, что прописать в настройках).

Вот листинг моей программы. Этот код вроде работает в проекте от Olimex, перенести его в свой пустой у меня не получилось.

Код

#include "at91sam7xc256.h"


//it's a simple delay
void Delay (unsigned long a) { while (--a!=0); }


int main()
{
   //Enable RESET
  AT91C_BASE_RSTC->RSTC_RCR = 0xA5000008;
  AT91C_BASE_RSTC->RSTC_RMR = 0xA5000001;
  Delay(1000);
  
  
  // Set Flash Waite sate - Flash Memory Controler
  // if MCK = 47923200 I have 50 Cycle for 1 usecond
  AT91C_BASE_MC->MC_FMR = ((AT91C_MC_FMCN)&(48 <<16)) | AT91C_MC_FWS_1FWS;

  // Watchdog Disable
  AT91C_BASE_WDTC->WDTC_WDMR= AT91C_WDTC_WDDIS;

  // Set MCK at 47 923 200
  // 1 Enabling the Main Oscillator:
  // SCK = 1/32768 = 30.51 uSecond
  // Start up time = 8 * 6 / SCK = 56 * 30.51 = 1,46484375 ms
  AT91C_BASE_PMC->PMC_MOR = (( AT91C_CKGR_OSCOUNT & (0x06 <<8) | AT91C_CKGR_MOSCEN ));

  // Wait the startup time
  while(!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MOSCS));

  // 2 Checking the Main Oscillator Frequency (Optional)
  // 3 Setting PLL and divider:
  // - div by 5 Fin = 3,6864 =(18,432 / 5)
  // - Mul 25+1: Fout =    95,8464 =(3,6864 *26)
  // for 96 MHz the erroe is 0.16%
  // Field out NOT USED = 0
  // PLLCOUNT pll startup time estimate at : 0.844 ms
  // PLLCOUNT 28 = 0.000844 /(1/32768)
  AT91C_BASE_PMC->PMC_PLLR = ((AT91C_CKGR_DIV & 0x05) | (AT91C_CKGR_PLLCOUNT & (28<<8)) | (AT91C_CKGR_MUL & (25<<16)));

  // Wait the startup time
  while(!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_LOCK));
  while(!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));

  // 4. Selection of Master Clock and Processor Clock
  // select the PLL clock divided by 2
  AT91C_BASE_PMC->PMC_MCKR =  AT91C_PMC_PRES_CLK_2;
  while(!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));

  AT91C_BASE_PMC->PMC_MCKR |= AT91C_PMC_CSS_PLL_CLK ;
  while(!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));
  
  
  
  //enable the clock of the PIO
  AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_PIOA;
  //enable the clock of the PIO
  AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = 1 << AT91C_ID_PIOB;


  // GPIO init
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_ODR    = 0xffffffff;   // All as input
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODR    = 0xffffffff;   // All as input
  AT91C_BASE_SYS->PIOA_PPUDR  = 0xffffffff;   // Disable Pull-up resistor
  AT91C_BASE_SYS->PIOB_PPUDR  = 0xffffffff;   // Disable Pull-up resistor

  AT91C_BASE_PIOB->PIO_OER    = 1 << 22;
  
  
  for (;;)
    {      
      unsigned int waiting_time;
      
      AT91C_BASE_PIOB->PIO_SODR    = 1 << 22;  
      for(waiting_time = 0; waiting_time < 2000; waiting_time++);
    
      AT91C_BASE_PIOB->PIO_CODR    = 1 << 22;  
      for(waiting_time = 0; waiting_time < 2000; waiting_time++);
    }
}

[SlavaCh]

Сергей Борщ, спасибо за описание, я хоть и пишу софт для АРМ, но пока пользовался шаблонами от IAR - брал простейший проект, и модифицировал его под свою задачу, но файлы CStartup оставлял.

Можно еще неск вопросов:

1. Как работать с прерываниями? Достаточно описать ф-цию __irq __arm void f(void) , при выходе из которой надо сбросить регистр EIOCR, или необходимо делать еще какое-то описание по адресу 0х18?, ну и соотв настроить AIC.
(В случае со стартапом - я объявляю функцию прерывания просто void, без __irq __arm, так как в стартапе есть асм код, который делает все сам)

2. В вашем описании нет выбора библиотеки, но при создании нового проекта во вкладке
Project -> Options -> General Options -> Library configuration по умолчанию стоит Normal. Это можно оставить , или нужно поменять?

3. Как описывать обработчики исключений - data abort, и др?

Спасибо

[Сергей Борщ]

1. Как работать с прерываниями? Достаточно описать ф-цию __irq __arm void f(void) , при выходе из которой надо сбросить регистр EIOCR, или необходимо делать еще какое-то описание по адресу 0х18?, ну и соотв настроить AIC.
(В случае со стартапом - я объявляю функцию прерывания просто void, без __irq __arm, так как в стартапе есть асм код, который делает все сам)

тут есть два подхода (точнее, считая и Ваш с Cstartupом, три):
1) на место вектора исключения при помощи асм-файла ставится команда безусловного перехода по адресу AIC_IVR:

Код

        CODE32
        COMMON  INTVEC:CODE:ROOT
        org     0x00000018
        LDR     PC, AT91C_AIC_IVR
        END

в С вы объявляете каждый обработчик с атрибутами __arm __irq. Это заставляет компилятор генерить отдельный пролог/эпилог для каждого обработчика, что конечно требует дополнительной памяти кода, но позволяет компилятору сгенерить пролог/эпилог максимально эффективно под конкретный обработчик (сохранять только нужные регистры), а вам индивидуально разрешать в отдельных обработчиках вложенные прерывания:

Код

__irq __arm void IRQ_Handler1() {

    .............

    AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
}

__irq __arm __nested void IRQ_Handler2() {

    .............

    AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
}

2) Делается одна функция-обработчик в которой делается сохранение/восстановление регистров и из этой функции вызываются обработчики, которые представляют из себя обычные функции. Функция-обработчик "подвешивается" на вектор исключения стандартными средствами компилятора:

Код

#pragma vector = 0x0000018
__irq __arm void IRQ_Switch() {
    (void (*)(void))(AT91C_BASE_AIC->AT91C_AIC_IVR)();
    AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
}


void Handler1() {
    ...........
}
void Handler2() {
    ...........
}

3) Ваш третий метод по сути тот же второй только на асме. Он получается чуть эффективнее чем вариант 2 на С, но мне больше всего нравится первый вариант.

2. В вашем описании нет выбора библиотеки, но при создании нового проекта во вкладке
Project -> Options -> General Options -> Library configuration по умолчанию стоит Normal. Это можно оставить , или нужно поменять?

Все, что не описано можно оставить как есть. Менять нужно лишь в том случае, если вы четко понимаете что вы меняете и что вам это действительно нужно менять.

3. Как описывать обработчики исключений - data abort, и др?

Учитывая, что спец. ключевых слов в описании компилятора (во всяком случае в версии 4.30) нет, то судя по всему только на асме. Ну в крайнем случае пролог/эпилог на асме и вызов основного обработчика, который уже на С. Откровенно говоря, кроме "ловушек"- зацикливания пока ничего не требовалось на этих векторах.

Спасибо, более-менее все работает, даже получилось создать проект без использования runtime библиотек, т.е. добавил весь необходимый минимальный код в проект. Буду теперь разбираться по шагам.

Всем большое спасибо.

Библиотеку все же желательно подключить. Из нее берется CStartup(если нет своего в проекте), из нее же берутся некоторые функции которые вы явно не вызываете (например у AVR конструкция switch при определенных условиях использует библиотечные функции, сдвиги на несколько битов). Что используется в ARM навскидку не скажу, но можно при помощи xlib распечатать список модулей библиотеки и поразмышлять над их названием. Нет смысла не подключать библиотеку. У IAR замечательный линкер, и ни одного лишнего (неиспользуемого) байта из библиотеки в проект не попадет.

[zltigo]

Откровенно говоря, кроме "ловушек"- зацикливания пока ничего не требовалось на этих векторах.

Увы , это "паркетный" вариант, когда объект лежит на столе, к нему подключен JTAG и у него заблокирован Watchdog....
Для работы в реальных условиях для того, что-бы фиксировать факт вылета c последующей локализацией причины нужно писать реальный обработчик.

[SlavaCh]

Откровенно говоря, кроме "ловушек"- зацикливания пока ничего не требовалось на этих векторах.

Увы , это "паркетный" вариант, когда объект лежит на столе, к нему подключен JTAG и у него заблокирован Watchdog....
Для работы в реальных условиях для того, что-бы фиксировать факт вылета c последующей локализацией причины нужно писать реальный обработчик.

Вот бы еще научиться писать реальные обработчики.. и можно эту тему перенести в FAQ.!!
Может выложите пример как их правильно описать?

Пока я нашел , что можно функцию описать как __swi void f(void) но опять вопрос - компилер сам поставит переход по нужному адресу этого прерывания, или нужно руками все описывать?
спасибо

[Сергей Борщ]

Пока я нашел , что можно функцию описать как __swi void f(void) но опять вопрос - компилер сам поставит переход по нужному адресу этого прерывания, или нужно руками все описывать?

А вот про это довольно подробно расписано в документации на компилятор, раздел Software interrupt, и оттуда по ссылкам на описание __swi и #pragma swi_number. Такой функции можно передавать параметры, она может возвращать значения.