дык я и знаю, что в фильтре интегратора проблема, только такая точность устраивает

Стол по наследству достался

он хоть и здоровый, килограмм 15 весит, и надо ему 24 вольта ампер 10 кажется, зато к нему приделан "правильный" энкодер с точностью 0.1 градуса ( хотя может энкодер и точнее, это на выходе дискретность такая, выход угла на rs232 с частотой 100 гц

вот задавать вращение приходится вручную потенциометром, ибо делалось для студентов, чтоб руками ручки крутили, а сделать к нему блок управления нормальный- руки не доходят. потом приходится данные обрабатывать.

Да, еще можно стол наклонять и крутить под углом , но до проверки правильного расчета проекций руки не доходят - летать надо, мерять некогда