Aкселерометрs как датчики положения перемещения, Как посчитать перемещенния по осям Х и У Опции

[lazycamel]

Собственно кто в теме, подскажите :

Как с помощью двухосевых акселерометров отслеживать перемещение.
Относительная погрешность и потеря нуля не очень сильно волнует.
Линейные перемещения +/-0.5 метра. скорость 1-2м/с максимум.

Наклон (т.е. вращение по осям Х и У) я худо бедно одним ADXL, зарезав полосу пропускания до 50Гц отслеживаю спокойно, измеряя изменение ускорения свободного падения.

Но вот линейные перемещения по этим же осям. ?

Тупо брать какой-то квант - например 0.1мсек и интегрировать ускорение ?

а как тогда отличать наклон (т.е. изменения земного тяготения) от перемещения ?

Брать 3 акселерометра взаимоперпендикулярно и вычитать поправки ?

Спасибо.

[_Sam_]

А можно вкраце установку описать.

1. С какой погрешностью вы хотите измерять перемещения и какие силы будут действовать на ваши оси. Если вы собираетесь использовать акселерометры для измерения перемещений, важны именно силы и массы на которые они действуют(F/m = a)

2. Очень важна разрешающая способность и погрешность акселерометров. Так например если на ось x возможно действие силы порядка 1mg а вы используете акселерометр с максимальной разрешающей способностью 2mg, то изменения скорости со всеми вытекающими последствиями вы не заметите!

3. Для измерения чистого ускорения по осям x и y(без влияния силы тяжести) корпус ADXL необходимо расположить перепендикулярно земле.

4. v = v0 + at; x = x0 + vt;

5. Я бы на вашем месте поискал другое решение. Например ультразвуковой датчик, обсуждаемый в предыдущем топике.

[lazycamel]

А можно вкраце установку описать.

Можно. Беспроводное устройство управление платформой.
положение платформы контролируется визуально.

До этого спользовалась конструкция из двух манипуляторов(джойстиков), один из которых контролировал наклон к горизонту, второй - перемещение по осям.

Решено попробовать свободный манипулятор. Грубо говоря - отдельную ручку от джойстика в руках. Наклон - наклон платформы. перемещение - перемещения платформы. Если получится- то и вращение - вращение платформы.

Соответственно надо отслеживать изменение положения руки среднестатистического человека.

Ось Z - высота, нас не волнует.

Изменения по осям Rx,Ry - крен и дифферент сделаны и отслеживаются датчиком на базе акcелерометра ADXL311.

Так как оператор может перемещаться - то и ультразвуковой датчик несколько неподходит ИМХО.