Aкселерометрs как датчики положения перемещения, Как посчитать перемещенния по осям Х и У Опции

[lazycamel]

Собственно кто в теме, подскажите :

Как с помощью двухосевых акселерометров отслеживать перемещение.
Относительная погрешность и потеря нуля не очень сильно волнует.
Линейные перемещения +/-0.5 метра. скорость 1-2м/с максимум.

Наклон (т.е. вращение по осям Х и У) я худо бедно одним ADXL, зарезав полосу пропускания до 50Гц отслеживаю спокойно, измеряя изменение ускорения свободного падения.

Но вот линейные перемещения по этим же осям. ?

Тупо брать какой-то квант - например 0.1мсек и интегрировать ускорение ?

а как тогда отличать наклон (т.е. изменения земного тяготения) от перемещения ?

Брать 3 акселерометра взаимоперпендикулярно и вычитать поправки ?

Спасибо.

[Alhen]

Есть небольшой опыт работы с акселерометрами ADXL, пытались сделать измеритель линейного перемещения. Делали это двойным интегрированием - очень хлопотное дело, ошибка накапливалась с катастрофической скоростью. Таже проблема как отличить наклон от ускорения. Делали строго горизонтальную платформу для отладки. Измерения совпадали сантиметр туда сантиметр сюда, на 30 сантиметровом диапазоне перемещения. Потом бросили это дело. Сейчас хотим вернуться к задаче, планирую поставить инклинометры для определения наклона, верю это должно помочь. Но самое главное в интегрировании находить моменты для обнуления суммы.