Aкселерометрs как датчики положения перемещения, Как посчитать перемещенния по осям Х и У Опции

[lazycamel]

Собственно кто в теме, подскажите :

Как с помощью двухосевых акселерометров отслеживать перемещение.
Относительная погрешность и потеря нуля не очень сильно волнует.
Линейные перемещения +/-0.5 метра. скорость 1-2м/с максимум.

Наклон (т.е. вращение по осям Х и У) я худо бедно одним ADXL, зарезав полосу пропускания до 50Гц отслеживаю спокойно, измеряя изменение ускорения свободного падения.

Но вот линейные перемещения по этим же осям. ?

Тупо брать какой-то квант - например 0.1мсек и интегрировать ускорение ?

а как тогда отличать наклон (т.е. изменения земного тяготения) от перемещения ?

Брать 3 акселерометра взаимоперпендикулярно и вычитать поправки ?

Спасибо.

[_Sam_]

До этого спользовалась конструкция из двух манипуляторов(джойстиков), один из которых контролировал наклон к горизонту, второй - перемещение по осям.

Может имеет смысл просто продумать конструкцию манипулятора.
Например если к переменному резистору прикрепить нечто вроде стрелки, то её наклон будет прямо пропорционален сопротивлению этого резистора. Для измерения линейного перемещения можно изготовить резистор из проволки с ползунком, положение которого будет также прямо пропорционально перемещению.

Это самое первое, что пришло в голову. Думаю есть и другие варианты.

А какая вам нужна точность вы так и не написали.

[Oldring]

Идея двойного интегрирования ускорения, измеренного дешевыми датчиками, гнилая на корню. Шумов в этом мире пока еще никто не отменял. Первая сложность - координата будет уходить пропорционально квадрату времени. Вторая сложность - когда человек вручную попробует все-таки застабиллизировать платформу, у него это получится плохо из-за двойного полюса в нуле.

Да, про инерциальные системы навигации я в курсе - но их существование и компромиссы параметров только подтверждает сложность задачи.

[Al Volovich]

Идея двойного интегрирования ускорения, измеренного дешевыми датчиками,  гнилая на корню. Шумов в этом мире пока еще никто не отменял. Первая сложность - координата будет уходить пропорционально квадрату времени. Вторая сложность - когда человек вручную попробует все-таки застабиллизировать платформу, у него это получится плохо из-за двойного полюса в нуле.

Да, про инерциальные системы навигации я в курсе - но их существование и компромиссы параметров только подтверждает сложность задачи.

Поддерживаю. С интегральными акселерометрами вагон проблем - низкая точность, высокая погрешность при вибрации, проблемы с отсечением ускорения свободного падения. Из диапазона легко вылететь. Мы измерением расстояния интегральным акселерометром пытались заниматься - только время потеряли. Пока это не получается