Aкселерометрs как датчики положения перемещения, Как посчитать перемещенния по осям Х и У Опции

[lazycamel]

Собственно кто в теме, подскажите :

Как с помощью двухосевых акселерометров отслеживать перемещение.
Относительная погрешность и потеря нуля не очень сильно волнует.
Линейные перемещения +/-0.5 метра. скорость 1-2м/с максимум.

Наклон (т.е. вращение по осям Х и У) я худо бедно одним ADXL, зарезав полосу пропускания до 50Гц отслеживаю спокойно, измеряя изменение ускорения свободного падения.

Но вот линейные перемещения по этим же осям. ?

Тупо брать какой-то квант - например 0.1мсек и интегрировать ускорение ?

а как тогда отличать наклон (т.е. изменения земного тяготения) от перемещения ?

Брать 3 акселерометра взаимоперпендикулярно и вычитать поправки ?

Спасибо.

[veter]

Шумов в этом мире пока еще никто не отменял
Первая сложность - координата будет уходить пропорционально квадрату времени

интересно, а если шум белый - показания тоже будут уплывать?

кроме того для нормального интергрирования и точек надобы побольше.

а сколько точек по вашему достаточно? миллион? два?

если вы решаете какой нибудь вопрос накоплением(интегрированием), то мне кажется особых проблем с шумами быть не должно, даже с небелыми. а статическую ошибку накрайняк компенсировать можно.
простите, если чего не в тему ляпнул