ПИД регулирование, все что с ним связано Опции

[Akakiy]

Может кто нибудь видел сишные исходники ПИД регулятора. Хотчется глянуть как народ решает эту задачку.

[veter]

Здесь Т - время квантования, Кр - пропорциональный коэффициент, Кi - итегральный коэффициент, Кд - дифференциальная.  Формулы проверенные и рабочие

а как выбирать их значения?

[-Tумблер-]

а как выбирать их значения?

Что то тут можно почитать:

http://www.dian.ru/sh_autm.html

Автор этой статьи предлагает такую методику:
1. Отключаем все звенья, кроме ПЭ.
2. Увеличиваем Кп до тех пор, пока не появятся колебания.
Это и будет - Кп.
3. Измеряем период (частоту) этих колебаний.
4. Выбираем Tдиф = ~ этому периоду.
Это значит, запас по фазе будет 45 градусов, что достаточно.
5. Выбираем Tинт = ~10 * Tдиф.

6. после параметры можно еще уточнить используя:
http://members.vicard.net/sensor/main1_10.htm

[sergag]

[quote=-Tумблер-,Feb 10 2005, 15:09]
[quote=veter,Feb 7 2005, 16:33]

а как выбирать их значения?

Не уверен, но по-моему, стоит посмотреть программы по автонастройке контуров. Например, www.ExperTune.com. Она есть у меня немного вылеченная Если возражений не будет, то в ближайшее время сброшу (где-то 8 МБ).
А также посмотри www.atm.h1.ru - очень подробно говорится о настройке регуляторов.

[khach]

Приблудилось из Сети.

Код

/*

 .
 position = ReadPlantADC();
 drive = UpdatePID(&plantPID,  
   plantCommand - position,
   position);
 DrivePlantDAC(drive);
 .
 
*/

typedef struct
{
 double dState;          // Last position input
 double iState;          // Integrator state
 double iMax, iMin;      
 // Maximum and minimum allowable integrator state
 double    iGain,        // integral gain
           pGain,        // proportional gain
         dGain;      // derivative gain
} SPid;
double UpdatePID(SPid * pid, double error, double position)
{
 double pTerm,
dTerm, iTerm;
 pTerm = pid->pGain * error;  
 // calculate the proportional term
// calculate the integral state with appropriate limiting
 pid->iState += error;
 if (pid->iState > pid->iMax) pid->iState = pid->iMax;
 else if (pid->iState
<
pid->iMin) pid->iState = pid->iMin;
 iTerm = pid->iGain * iState;  // calculate the integral term
 dTerm = pid->dGain * (position - pid->dState);
 pid->dState = position;
 return pTerm + iTerm - dTerm;
}