На сколько я помню, в QNX 6 достаточно много документации, в том числе и по программированию. Когда я смотрел, видел много всяких описаний, в том числе и программированию. PhAB хорошо описан и Tutorial есть. Правда все на английском. Для написания драйверов находил там целую книгу по Resource Manager с кучей приемов от доступа к портам до драйвера к pci. Вообще в инете есть много статей по QNX да и сайтов.
Например
http://www.qnx.org.ru/ - там в разделе "Статьи" есть и на руском и на английском.