Сам грызу такую тему,первые впечатления- вещь очень рулезная,если отбросить протоколы высокого уровня(там вообще темный лес)

Больше склоняюсь к АТ89С51СС01 +Keil ,так как CAN128 слегка дороговат ,да и не нужно мне столько флеши.
По софту искал(типа сниффера) - все платное +адаптер тоже недаром

,канадцы одну только микруху под адаптер на пике за 80 уев впихивают.
Если народ ,где что надыбал по теме на халяву

выкладывайте !