математика фильтра Калмана., как пересчитывать веса в ковариционной матрице Опции

[Serj78]

Требуется построить фильтр калмана для 2-х величин. это курс от ИНС и от GPS.
накачал некоторое количество информации, и понял, что подход Бесерского почему-то другой, нежели у буржуев ( в Навгеокоме статья, если надо, выложу.) у буржуев отсутствует формирующий фильтр, что по Бесекерскому есть модель нашего процесса. Пересчет весов вклада компонент вектора измерений как я понял, на каждом шаге вычисляется их дисперсий предыдущих оценок выходного вектора оценки состояния. мне пока не ясно КАК ИМЕННО МАТЕМАТИЧЕСКИ вычислять дисперсии и веса. если кто занимался этим, помогите, пожалуйста.

[Serj78]

Огромное спасибо за пояснения- буду изучать дальше

На самом деле проблему уже решил, путем использования двух ПИД регуляторов с переменными (динамическими) коэффициентами, зависящими от центростремительного ускорения в повороте, а также
применяя новый метод руления- метод равных ускорений.

Но все- таки хочется сделать все, как говорится, "по корану" т.к в целом получилась не адаптивная система, а некое ее подобие

Сейчас просто оттачиваем метод наведения - динамическую компенсацию ветра на разной высоте... (например, круги с набором высоты)

[wookX]

Serj78

У меня проблема почти такая же.
Может поясните мне
Про фильтр Калмана ничего не знаю

Проблема у меня следуящая:
Есть три трехосевых акселерометра. КАздый измеряет ускорение по трем осям. И соответственно с ошибками.
Как используя сигналы от трех разных источников расположенных на разных плоскостях получить скорректированные более точные ускорения?
Можно ли использовать фильтр Калмана для етих целей?
И как он будет выглядеть?

[NickNich]

Serj78

У меня проблема почти такая же.
Может поясните мне
Про фильтр Калмана ничего не знаю

Проблема у меня следуящая:
Есть три трехосевых акселерометра. КАздый измеряет ускорение по трем осям. И соответственно с ошибками.
Как используя сигналы от трех разных источников расположенных на разных плоскостях получить скорректированные более точные ускорения?
Можно ли использовать фильтр Калмана для етих целей?
И как он будет выглядеть?

Формально можно выписать выражения фильтра Калмана для любых целей. Только практической ценности, в Вашей постановке задачи, такой фильтр представлять не будет.

В Вашем случае в первую очередь нужно решить два проблемы - приведение показаний акселерометров к одной точке (скорее всего - приведение показний двух акселерометров к точке, в которой размещен третий акселерометр). Это нужно, т.к. все три акселерометра измеряют разные ускорения, если объект на котором они размещены, начинает вращаться. Как эту задачу рашеать - поищите ветку про балансирующего робота, я там приводил ссылку книжку на сайте военной кафедры МАИ. В книжке такие системы описываются.

Вторая задача (или даже первая) - это определение расположения акселерометров друг относительно друга и определение взаимной ориентации их осей чувствительности. Как только все эти параметры определены - задача получения ускорения трех оценок одного вектора ускорения решается чисто геометрически (ну или дифференциально-геометрически, если точно).

Получение из этих трех оценок одной, но с увеличенной точностью потребует привлечения данных о дисперсиях шумов отдельных датчиков. Методы совместной обработки показаний разноточных датчиков при аддитивных шумах хорошо известны.

[wookX]

Акселерометры ведь трех осевые. Измеряют ускорения по всем трем осям каждый. и находятся они очень близко друг к другу. В итоге получается, что у нас есть 9 ускорений. три по оси X, три по оси Y и три по оси Z.
Но вот какой вид фильтрации использовать, чтоб с трех датчиков, измеряемых одну и ту же величину выделить полезный сигнал,
Я думал фильтрация Калмана подойдет?
Использую акселерометры Thompson LIS3L02AS4. Трех осевые. Выбрал их потому-что можно заказать экземпляры абсолютно бесплатно.
Сигналы с акселерометров планирую подавать сперва на АЦП, а затем используя фильтрацию Калмана получить скорректированные ускорения.
Затем то же самое проделать с двух осевыми гироскопами Murata MEV-50A-R. Поскольку каждый меряет угловую скорость , то в итоге получаем шесть угловых скоростей, по две с каждого гироскопа.
Сигналы так же будут подаваться на АЦП.
Затем через USB порт все это планируется подавать в компьютер, и там отлаживать в MATLAB код программы бесплатформенной ИНС.
Как только код отлажу, планируется комплексирование ИНС и ГПС по средством фильтрации Калмана.
Написание кода и его отладка планируется сперва в MATLAB, а затем когда код будет вылезан планируется программирование контролера этим кодом.
Но это потом, а сейчас я не знаю, как наиболее точно измерить ускорения?