математика фильтра Калмана., как пересчитывать веса в ковариционной матрице Опции

[Serj78]

Требуется построить фильтр калмана для 2-х величин. это курс от ИНС и от GPS.
накачал некоторое количество информации, и понял, что подход Бесерского почему-то другой, нежели у буржуев ( в Навгеокоме статья, если надо, выложу.) у буржуев отсутствует формирующий фильтр, что по Бесекерскому есть модель нашего процесса. Пересчет весов вклада компонент вектора измерений как я понял, на каждом шаге вычисляется их дисперсий предыдущих оценок выходного вектора оценки состояния. мне пока не ясно КАК ИМЕННО МАТЕМАТИЧЕСКИ вычислять дисперсии и веса. если кто занимался этим, помогите, пожалуйста.

[Serj78]

Подход в принципе правильный, но я бы не заморачивался бы дублированием датчиков- зачем? точность микроэлектромеханики достаточна. дублированием датчиков- мне кажется, ее не повысишь..
про мюрату- я бы сразу взял AD- уходы меньше и шум.
Про фильтр калмана- я его так до конечной реализации и не осилил- не хватило времени - сложно сейчас для меня мыслить в матричном исчислении-
Оказалось что самолеты про калмана не знают, и летают неплохо

Правильный метод наведения и понимание аэродинамики-- тоже важно.

Здесь хочу сказать огромное спасибо NickNich - он посоветовал выяснить Математику зависимости положения углов от рулей- оказалось- что Даалеко не все так просто как в учебниках- модель системы получилась динамически изменяющейся...