Требуется построить фильтр калмана для 2-х величин. это курс от ИНС и от GPS. накачал некоторое количество информации, и понял, что подход Бесерского почему-то другой, нежели у буржуев ( в Навгеокоме статья, если надо, выложу.) у буржуев отсутствует формирующий фильтр, что по Бесекерскому есть модель нашего процесса. Пересчет весов вклада компонент вектора измерений как я понял, на каждом шаге вычисляется их дисперсий предыдущих оценок выходного вектора оценки состояния. мне пока не ясно КАК ИМЕННО МАТЕМАТИЧЕСКИ вычислять дисперсии и веса. если кто занимался этим, помогите, пожалуйста.
увы, AD гироскопы на халяву не раздает- наверное, конкуренция маленькая... А какая у вас цель построения ИНС? если требования по точности,уходам и температуре не велики- то и мюрата на первый раз для экспериментов сойдет. у меня где-то лежит дока где описана математика инерциалки на голых акселерометрах( по паре разнесенных для измерения угловых ускорений) - пишите в на почту- вышлю... с точки зрения стоимости- экономнее- акселерометры дешевле. с точки зрения габаритов и уходов- конечно хуже.
математика фильтра Калмана., как пересчитывать веса в ковариционной матрице
Jun 16 2006, 19:15
