Требуется построить фильтр калмана для 2-х величин. это курс от ИНС и от GPS. накачал некоторое количество информации, и понял, что подход Бесерского почему-то другой, нежели у буржуев ( в Навгеокоме статья, если надо, выложу.) у буржуев отсутствует формирующий фильтр, что по Бесекерскому есть модель нашего процесса. Пересчет весов вклада компонент вектора измерений как я понял, на каждом шаге вычисляется их дисперсий предыдущих оценок выходного вектора оценки состояния. мне пока не ясно КАК ИМЕННО МАТЕМАТИЧЕСКИ вычислять дисперсии и веса. если кто занимался этим, помогите, пожалуйста.
Три блока акселерометров ставлю, так как мне их три прислали )) Думаю раз уж есть три источника одной о той же информации, то можно же как то улудшить измеряемую величину. Гироскопы тоже имеются. Так же три штуки - двухосевые. Драфт схемы установки находится в приложенном файле. Жду васших советов, рекомендаций и помощи.
математика фильтра Калмана., как пересчитывать веса в ковариционной матрице
Jun 16 2006, 19:15
))
