математика фильтра Калмана., как пересчитывать веса в ковариционной матрице Опции

[Serj78]

Требуется построить фильтр калмана для 2-х величин. это курс от ИНС и от GPS.
накачал некоторое количество информации, и понял, что подход Бесерского почему-то другой, нежели у буржуев ( в Навгеокоме статья, если надо, выложу.) у буржуев отсутствует формирующий фильтр, что по Бесекерскому есть модель нашего процесса. Пересчет весов вклада компонент вектора измерений как я понял, на каждом шаге вычисляется их дисперсий предыдущих оценок выходного вектора оценки состояния. мне пока не ясно КАК ИМЕННО МАТЕМАТИЧЕСКИ вычислять дисперсии и веса. если кто занимался этим, помогите, пожалуйста.

[wookX]

Три блока акселерометров ставлю, так как мне их три прислали ))
Думаю раз уж есть три источника одной о той же информации, то можно же как то улудшить измеряемую величину.
Гироскопы тоже имеются. Так же три штуки - двухосевые.
Драфт схемы установки находится в приложенном файле.
Жду васших советов, рекомендаций и помощи.

Прикрепленные файлы

 acct1.doc ( 117 килобайт ) Кол-во скачиваний: 203

 

[wookX]

И еще вот, я тут нашел. Вроде то что нужно, но не могли бы вы мне помочь с этим?
А то я как то совсем ничего не понял

Прикрепленные файлы

 5.4.2.pdf ( 38.74 килобайт ) Кол-во скачиваний: 7838
 Example_5.4.pdf ( 123.06 килобайт ) Кол-во скачиваний: 1712

 

[wookX]

Погуглил я книжку GPS, Inertial Navigation and Integration.
Вообщем книжка написана на профессионала в этом деле
Я много от туда не понял

Да она и без исходников Если бы еще файлы к ней были, может быть на примерах и понял что к чему.

Хотя видел в Интернете GPS, Inertial Navigation and Integration. Second Edition. Оглавление отличается от того, что написано в оглавлении первого издания.

ММожет в этой книжке и более понятно радовому пользователю понатно все расписано.

Если у кого уже есть второйе изданийе, не поделитесь а?
Плиззззз.

П.С. Комы интересно могу выложить файлы исходников от книжки Kalman Filtering Theory And Practice Using Matlab - Second Edition.