Далось же вам это время переключения контекста

!
Да любая серьезная коммерческая RTOS (VxWorks, pSOS,Nucleus,ThreadX)
имеет время переключения контекста значительно больше чем scmRTOS,
TNKernel, uCOS -II из-за многочисленных самопроверок,повышенной функциональности(те
увеличенному размеру контекста) и т.п.
Высокая скорость переключения контекста в этих 3х маленьких кернелах - это высокая скорость мотоцикла, с которого сняли глушитель и седло для пассажира...