В коммерческих осях, вообще проблему скорости реакции на внутренние события решают иначе.
Есть, например, механизм - High-Level Interrupt Service Routine (HISR)
Эти HISR имеют свой контекст и могут использовать сервисы RTOS, но вызов их быстрее чем вызов задачи через семафоры.
Цитата(yuri_t @ Apr 7 2007, 12:07)

Далось же вам это время переключения контекста

!
Да любая серьезная коммерческая RTOS (VxWorks, pSOS,Nucleus,ThreadX)
имеет время переключения контекста значительно больше чем scmRTOS,
TNKernel, uCOS -II из-за многочисленных самопроверок,повышенной функциональности(те
увеличенному размеру контекста) и т.п.
Высокая скорость переключения контекста в этих 3х маленьких кернелах - это высокая скорость мотоцикла, с которого сняли глушитель и седло для пассажира...