Задчка для умов, Строим подводную лодку своими руками Опции

[Roman]

Добрый день народ
Вот решил построить миниатюрную подводную лодку, управляемую по какому-то радиоканалу
в связи с этим сразу встает множество рзличных интересных задач
одна из них позиционирование
устройство сие подразумевает обратную связь с оператором
таким образом лодка должна передавать иформацию осебе, те. куда смотрит (скажем компас) с какой скоростью перемещается (и куда), на какой глубине
о линиях связи пока говорить не будем (но для общей информции - предполагается 10 мегабитный линк) о потреблении электроенергии тоже (можно использовать свинцовый аккумулято скажем 300 ампер-часов :-) )
так вот вернемся к сути задачи
первая - комас подводой
второй- перемещение. В предидущих темах обсуждались вопросы позицонирования , но GPS не подходит по определению, акселерометры при очень малых скоростях перемещений (0.1 м/с) -сотвтственно очнь малых ускорениях тоже не годятся
Вот такие вот задачки, если они вас не ставят в тупик, то будет очень интересно пообщатся

[bve]

К вопросу об ориентации и измерении параметров движения:
существуют так называемые гидроакустические лаги, работающие по
принципу эхолота - одновременно измеряется скорость перемещения по трем осям.
По поводу картографирования дна: лодка - не самолет, зона обзора чрезвычайно мала, сильно зависит от разности глубин дна и погружения, сильно влияют
неровности дна. Для обзора большой поверхности потребуется либо вращать
антенну - что очень долго, либо строить многоканальную систему, что дорого, да и кушает много. Для позиционирования все-таки лучше использовать GPS от поплавка
на поверхности. С этого же поплавка можно вести и обмен с пультом на берегу
по радиоканалу. Обмен через воду - либо медленный из-за низкой несущей частоты,
либо быстрый, но в зоне прямой видимости и недалеко - высокая частота сильно глохнет в воде, особенно в морской. Кстати, где собираетесь плавать - на реке или в море?

[s_yakov]

К вопросу об ориентации и измерении параметров движения:
существуют  так называемые гидроакустические лаги, работающие по
принципу эхолота - одновременно измеряется скорость перемещения по трем осям.
По поводу картографирования дна: лодка - не самолет, зона обзора чрезвычайно мала, сильно зависит от разности глубин дна и погружения, сильно влияют
неровности дна. Для обзора большой поверхности потребуется либо вращать
антенну - что очень долго, либо строить многоканальную систему, что дорого, да и кушает много. Для позиционирования все-таки лучше использовать GPS от поплавка
на поверхности. С этого же поплавка можно вести и обмен с пультом на берегу
по радиоканалу. Обмен через воду - либо медленный из-за низкой несущей частоты,
либо быстрый, но в зоне прямой видимости и недалеко - высокая частота сильно глохнет в воде, особенно в морской. Кстати, где собираетесь плавать - на реке или в море?

Для картографирования лучше всего Вам подошел бы локатор бокового обзора. В простейшем случае - всего 2 канала и конструкция может быть весьма коипактной.
Акустическая цифровая связь практически работает под водой на скоростях до 30 кбит/с (до 1 км) и на более высоких скоростях при дистанциях несколько сот метров. В вертикальных и наклонных каналах (Ваш случай) можете ожидать высокие скорости передачи данных.
Я лично против GPS на поплавке - теряется весь смысл использования мобильного автономного аппарата. Если хотите с кабелем и поплавком, то спустите Ваш аппарат с управлением по оптоволокну и все проблемы долой. Таких решений на рынке океанографического оборудования уже много существует.

[sK0T]

Я лично против GPS на поплавке - теряется весь смысл использования мобильного автономного аппарата.

Если проблем с размерами аппарата нет (там вон свинцовый аккумулятор ставить хотели, значит точно нет :) ) то можно применить стратегию следующего порядка:
1) Измеряем собственную скорость и прочие характеристики дна прямо по курсу.
2) Всплываем на оперативную глубину, выставляем из воды кусочек антенны телефона GlobalStar, заодно получаем по gps координаты.
3) Скидываем по спутнику (ну или если оператор стоит недалеко, то по обычному радио-каналу) карту «местности» и разнообразную телеметрию.
4) В зависимости от степени паранои либо погружаемся и всплываем скажем через 15 минут получать маршрут, либо ждём прихода дальнейшего маршрута с выдвинутой антенной.
5) Повторяем цикл.

Только всё равно, на мой непросвящённый взгляд никакая техника против рыболовных сетей и прочих каряг на дне не поможет.