ПИД регулирование, все что с ним связано Опции

[Akakiy]

Может кто нибудь видел сишные исходники ПИД регулятора. Хотчется глянуть как народ решает эту задачку.

[max123]

Модель ПИ регулятора.

Управление осуществляется по формуле:

Управление = Управление + Кп * (Текущее_рассогласование - Предыдущее_
рассогласование) + 1/ Ти * Текущее_рассогласование.

Управление(Out) выход регулятора шкала 0-100
Кп - коэффициент пропорциональности = 0.1
Ти - время интегрирования = 5 с

Регулятор должен вызываться с какой то периодичностью допустим
раз в 1 секунду, тогда значение Ти будет в секундах

Интегральная часть (Ui) = 1/ Ти * Текущее_рассогласование


Шаг 1
Pv Расход воздуха равен 10 м3/ч
Sp Задание по воздуху 20 м3/ч
Текущее_рассогласование = Sp- Pv = 20 - 10 = 10
Предыдущее_рассогласование = 0
При первом включении регулятора Ui = - Кп * Текущее_рассогласование , что бы выход регулятора был равен 0.
Out = 0 + 0.1 * ( 10 - 0 ) + (- 0.1 * 10 ) = 0

Через 1 секунду

Шаг 2
Pv Расход воздуха равен 10 м3/ч
Sp Задание по воздуху 20 м3/ч
Текущее_рассогласование = Sp- Pv = 20 - 10 = 10
Предыдущее_рассогласование = 10
Ui = 1/5 * 10 = 2
Out = 0 + 0.1 * ( 10 - 10 ) + 1/5 * 10 = 2

Через 1 секунду

Шаг 3
Pv Расход воздуха равен 15 м3/ч
Sp Задание по воздуху 20 м3/ч
Текущее_рассогласование = Sp- Pv = 20 - 15 = 5
Предыдущее_рассогласование = 10
Ui = 1/5 * 10 = 2
Out = 2 (Out) + 0.1 * ( 5 - 10 ) + 1/5 * 10 = 2 - 0.5 +2 = 3.5

И т д

Если выход регулятора будет больше 100 или меньше 0 то
выход регулятора нужно замораживать