ПИД регулирование, все что с ним связано Опции

[Akakiy]

Может кто нибудь видел сишные исходники ПИД регулятора. Хотчется глянуть как народ решает эту задачку.

[ucramola]

Может кто нибудь видел сишные исходники ПИД регулятора. Хотчется глянуть как народ решает эту задачку.

линк вдогонку http://www.jashaw.com/pid/code.htm
это конечно примитивщина, но на 1й раз пойдет

теория http://atm.h1.ru/root/theory/theory.html на "сруском"

а вообще для прграммирования удобней

u(k+1)=K1*u(k)-K2*u(k-1)+K3*u(k-2)
u(i)- управляющее воздействие на i шаге
K1,2,3-коэффициенты

[Fast]

Эмпирически я получил (и использую для ФАПЧ КАМ-демодуляторов) такую разновидность
u(k+1)=K1*u(k)-K2*u(k-1) + K3*s(k)
s(k+1)=s(k) + Ka*u(k)

u(i)- управляющее воздействие на i шаге
s(i)- усредненное воздействие на интервале (постоянка)
K1,2,3-коэффициенты

Соотношение коэф-тов приблизительно
K2 = 0.2-0.7 K1
K3 = 0.1-1.0 K1
Ka = 0.001-0.1 K1

Характеристика ПИФ получается узкополосная, но пологая - достаточно быстрый захват и установление + приемлемое сглаживание в установившемся режиме