математика фильтра Калмана., как пересчитывать веса в ковариционной матрице Опции

[Serj78]

Требуется построить фильтр калмана для 2-х величин. это курс от ИНС и от GPS.
накачал некоторое количество информации, и понял, что подход Бесерского почему-то другой, нежели у буржуев ( в Навгеокоме статья, если надо, выложу.) у буржуев отсутствует формирующий фильтр, что по Бесекерскому есть модель нашего процесса. Пересчет весов вклада компонент вектора измерений как я понял, на каждом шаге вычисляется их дисперсий предыдущих оценок выходного вектора оценки состояния. мне пока не ясно КАК ИМЕННО МАТЕМАТИЧЕСКИ вычислять дисперсии и веса. если кто занимался этим, помогите, пожалуйста.

[wookX]

И еще вот недостающая информация.
[font=Courier New]

Код

The midpoint acceleration error in terms of the unknown accelerometer parameters is given by:
dbm=bm*psi+ba+ha*bm+(bm^2)*(FI1-FX1)+db;
ba - (3x1) vector of unknown accelerometer biases, normalized to the magnitude of gravity
ha - (3x3) matrix
    |S1 d12 d13|
ha= |0  S2  d23|
    |0  0   S3 |
S1,S2,S3 - unknown accelerometer scale factor errors.
d12,d13,d23 - unknown accelerometer axes nonorthogonalities (misalignments)
db - represents other error terms, some of which are observable; for reason of practicality in our example they are not estimated, only compensated with factory calibrated values.
FI1 - (3x1) unknown acceleration-squared nonlinearity for acceleration along the accelerometer input axis
FX1 - (3x1) unknown acceleration-squared nonlinearity for acceleration normal to accelerometer input axis
bm - is a three vector (b1, b2, b3)' of midpoint components of acceleration in platform coordinates
      |b1^2 0    0   |
bm^2= |0    b2^2 0   |
      |0    0    b3^2|

Как мне из всего, что здесь написано сворганить код для фильтра?