Приоритет и вложенность прерываний, матчасть Опции

[maug]

На сколько я понял, в SAM7 уровень прерываний заложен, но чтобы он правильно работал, необходимо написать правильный обработчик прерывания. Или я не прав? В простейшем случае необходимо в начале и в конце обработчика поставить define библиотеки ...:
__ENABLE_INTERRUPT();
__DISABLE_INTERRUPT();

Провел несколько простых экспериментов, с использованием таймеров 0 и 1

Код

#define TIMER0_INTERRUPT_LEVEL      0
#define TIMER1_INTERRUPT_LEVEL      1

#pragma interrupt_handler Timer0_CIrqHandler
void Timer0_CIrqHandler(void)
{
  unsigned int  status,r0;
__ENABLE_INTERRUPT();
status = TC0_SR;              // Read timer status register to clear interrupt
   PIO_CODR = (1<<0);        // LED1 ON
   for(r0=0; r0<0x5FFF; r0++);
   PIO_SODR = (1<<0);        //  LED1 OFF
  AIC_EOICR = status;            
__DISABLE_INTERRUPT();
}

#pragma interrupt_handler Timer1_CIrqHandler
void Timer1_CIrqHandler(void)
{
  unsigned int  status,r1;
__ENABLE_INTERRUPT();
   status = TC1_SR;              // Read timer status register to clear interrupt
       PIO_CODR = (1<<1);        // LED2 ON
      for(r1=0; r1<0x4FF; r1++);
       PIO_SODR = (1<<1);        //  LED2 OFF
  AIC_EOICR = status;        
__DISABLE_INTERRUPT();
}


void timer0_init ( void )
{
  PMC_PCER = (0x1 << AT91C_ID_TC0);      
  TC0_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;          
  TC0_IDR = 0xFFFFFFFF;  
                                        
  AIC_SVR12 = (unsigned int) Timer0_CIrqHandler;
  AIC_SMR12 =AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE|TIMER0_INTERRUPT_LEVEL;  

  AIC_IECR = (0x1 << AT91C_ID_TC0);

  TC0_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK | AT91C_TC_CPCTRG;
  TC0_RC = 0x0FF0;                   
  TC0_IER = AT91C_TC_CPCS;
  
  TC0_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
}

void timer1_init ( void )
{
  PMC_PCER = (0x1 << AT91C_ID_TC1);    

  TC1_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
  TC1_IDR = 0xFFFFFFFF;
  
                                        
  AIC_SVR13 = (unsigned int) Timer1_CIrqHandler;
  AIC_SMR13 =AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE|TIMER1_INTERRUPT_LEVEL;

  AIC_IECR = (0x1 << AT91C_ID_TC1);

  TC1_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK | AT91C_TC_CPCTRG;
  TC1_RC = 0x00FF;
  TC1_IER = AT91C_TC_CPCS;
  
  TC1_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
}

после использования __ENABLE_INTERRUPT(); __DISABLE_INTERRUPT();
действительно уровень прерывания стал работать как надо.
Но вот попробовал подключить ШИМ:

Код

#define F_PWC 0xFF
#define PWMC_INTERRUPT_LEVEL 5  

#pragma interrupt_handler PWMC_CIrqHandler
void PWMC_CIrqHandler(void)
{
  unsigned int  status,rir,ss;

  __ENABLE_INTERRUPT();
  status = PWM_ISR;
  AIC_ICCR = (0x1 << AT91C_ID_PWMC);  
  
  PWM_CMR0 = (0<<10)|0x03;
  PWM_CUPD0 = F_PWC/3;
  AIC_EOICR = status;
   __DISABLE_INTERRUPT();
}


void init_pwm(){
int i;
     *AT91C_PIOA_PDR = (1<<23);  // подключаем выв PA23 к шиму
     *AT91C_PIOA_BSR = (1<<23);          

     PMC_PCER = (1<<AT91C_ID_PWMC);
        
     AIC_SMR10 = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE | PWMC_INTERRUPT_LEVEL;
        
     AIC_SVR10 = (unsigned int) PWMC_CIrqHandler;
     AIC_IECR = (1 << AT91C_ID_PWMC);
    
    // PWM_MR =(0x00<<24)|(0x01<<16)|(0x00<<8) |(0x01<<0);
     PWM_CMR0 = (0<<10)| (0<<9)| (0<<8) | 0x03;
     PWM_CPRD0 = F_PWC;
     PWM_CDTY0 = F_PWC/10;
     PWM_IER = AT91C_PWMC_CHID0;
     PWM_ENA = AT91C_PWMC_CHID0;
     }
    
}

В таком виде программа виснет, как только срабатывает прерывание ШИМа, точнее когда оно выходит из него.
Пробовал убрать __ENABLE_INTERRUPT(); __DISABLE_INTERRUPT(); из всех прерываний все работает, только без преоритетов. По отдельности так же все работает. В чем дело не пойму. Может необходимо более полный обработчик написать? помогите!
Пишу на ICCARM для AT91SAM7S256. Startup стандартный crtat91sam7s.s

Сообщение отредактировал maug - Jun 5 2007, 03:20

[GetSmart]

На сколько я понял с таким обработчиком, все команды (функции) тела прерывания будут использовать не IRQ стек, а общий стек лимитированный лишь размером памяти?

Всё верно.

Код

ldr R14, =AT91C_BASE_AIC;Считать вектор в R0
ldr R0 , [R14, #AIC_IVR]
ldr R14, =AT91C_BASE_AIC;Отметить окончание прерывания в
str R14, [R14, #AIC_EOICR]

Тут скорее всего косяк. Сбрасывать признак прерывания нужно в самом конце прерывания, а не сразу на входе. И общие прерывания уже должны быть запрещены. Вобщем алгоритм такой:
1. Прочитать вектор возникшего прерывания.
2. Перейти на обработчик
3. Сохранить адрес возврата (LR) и переключиться в SYS Mode
4. Разрешить общие прерывания
5. Обработать процедуру прерывания
6. Запретить общие прерывания
7. Переключиться обратно в IRQ Mode и восстановить LR
8. Сбросить флаг прерывания в AIC (AIC_EOICR)
9. Выйти из прерывания

7 и 8 можно поменять.

[Calculator]

Код

ldr R14, =AT91C_BASE_AIC;Отметить окончание прерывания в
str R14, [R14, #AIC_EOICR]

Тут скорее всего косяк. Сбрасывать признак прерывания нужно в самом конце прерывания, а не сразу на входе. И общие прерывания уже должны быть запрещены.

Здесь нет косяка
Общие прерывания запрещены строчкой выше (вот этой)

Код

msr     CPSR_c, #I_BIT | ARM_MODE_IRQ;Запретить прерывания и переключиться назад в IRQ mode

Запись в AT91C_BASE_AIC разрешает контроллеру прерываний SAM7 выставить новый запрос прерывания ядру. Ядро запустит обработчик только после выполнения последней команды обработчика, которая сделает возврат и переключит режим ядра из IRQ в USER/SUPERVISOR.
Этот обработчик нормально работает в нескольких проектах с активным использованием прерываний

[GetSmart]

Здесь нет косяка
Общие прерывания запрещены строчкой выше (вот этой)

Код

msr     CPSR_c, #I_BIT | ARM_MODE_IRQ;Запретить прерывания и переключиться назад в IRQ mode

Запись в AT91C_BASE_AIC разрешает контроллеру прерываний SAM7 выставить новый запрос прерывания ядру. Ядро запустит обработчик только после выполнения последней команды обработчика, которая сделает возврат и переключит режим ядра из IRQ в USER/SUPERVISOR.
Этот обработчик нормально работает в нескольких проектах с активным использованием прерываний

Запись -----//----- разрешает контроллеру прерываний реагировать (сразу исполнять, если разрешены общие прерывания) на прерывания с более низким приоритетом чем текущий. В прерываниях, в которых разрешены вложенные прерывания эту команду ставят в самом конце прерывания перед самым выходом, по вполне очевидным причинам.

Запоминает же контроллер все прерывания, вне зависимости от их приоритета и записи в AT91C_BASE_AIC, что бы потом, после выхода из текущего прерывания (или даже внутри него) обработать все запомненные прерывания в порядке приоритета и пожеланий программиста.

Эта фраза из документации на SAM7 с gaw.ru пункт 12.2.3 (Режимы работы ARM7TDMI) и

12.2.4.3 Типы исключительных ситуаций
Ядро поддерживает пять типов исключительных ситуаций, работающих в привилегированном режиме. Ниже приведен их список:
1 быстрое прерывание (FIQ)
2 обычное прерывание (IRQ)
3 аварийная ситуация при работе с памятью (используется для реализации защищенного режима работы памяти или виртуальной памяти)
4 сбой при выполнении команды или выполнение несуществующей команды
5 программные прерывания (SWI)

Я имел ввиду именно это.

При возникновении исключительной ситуации используется персональный стек этого исключения.

Прочитайте что ли файлик arm7tdmi.pdf
А то придётся всё содержимое этого файла вам разжёвывать.

[Calculator]

Запись -----//----- разрешает контроллеру прерываний реагировать (сразу исполнять, если разрешены общие прерывания) на прерывания с более низким приоритетом чем текущий. В прерываниях, в которых разрешены вложенные прерывания эту команду ставят в самом конце прерывания перед самым выходом, по вполне очевидным причинам.

Могу повторить только то, что уже писал. Запись -----//----- действительно разрешает контроллеру прерываний реагировать, но не исполнять, т.к. сброшен флаг разрешения прерываний IRQ в регистре статуса. Последняя команда обработчика прерывания переключает режим ядра, делает возврат в фоновую програму и разрешает прерывания IRQ. Если они есть, то самое приоритетное из них будет выполнено после выполнения одной инструкции из фоновой программы

Этот код видел вот только из за особенности ICCARM асемблера не могу прикрутить аналогичную. не понимает команды работы
ldr R14, =AT91C_BASE_AIC ;Считать вектор в R0
ldr R0 , [R14, #AIC_IVR]
ldr R14, =AT91C_BASE_AIC ;Отметить окончание прерывания в
str R14, [R14, #AIC_EOICR]

Может у кого нибудь есть опыт работы ICC?

На сколько я понял с таким обработчиком, все команды (функции) тела прерывания будут использовать не IRQ стек, а общий стек лимитированный лишь размером памяти?

Опыта работы с ICC у меня нет, но нужно просто разобраться, почему не понимаются эти команды. Может быть у ассемблера немного отличается синтаксис, может быть нет define на AT91C_BASE_AIC, может быть define есть, но равен не тому же, чему в IAR. На всякий случай вот эти define:

Код

AT91C_BASE_AIC  EQU       0xFFFFF000 ;Базовый адрес контроллера прерываний
AIC_IVR         EQU       0x100;Регистр вектора IRQ (смещение)
AIC_FVR         EQU       0x104;Регистр вектора FIQ
AIC_EOICR     EQU       0x130;Регистр "Окончание прерывания"

Стек режима IRQ использоваться будет, но мало и его максимальная длина фиксирована. Для максимум 8 вложенных прерываний (а больше не разрешит контроллер прерываний) длина стека IRQ должна быть 3*4*8 байт (3 двойных слова на 8 уровней приоритетов). Если используется всего пара приоритетов, то соответственно 3*4*2

Сообщение отредактировал Calculator - Jun 8 2007, 06:27