Хитрый вопрос...:-) Вам необходимо установить адрес начала второй строки и загнать текст. Очищать в принципе ничего ненадо..а если надо то просто заполнить символами пробела " " :-)
Да советую внимательно ознакомится с доками на LСD.
Вторая строка начинается не с адреса следующего после адреса последнего символа перой строки.
Вот два дока, один на русском - описание протокола.Другой описание контроллера HD44780 который в большенстве случаев, или схожий с ним, применяется в такого рода экранах. Удачи.
Если задачу можно решить, то не надо тревожиться. А если нельзя решить, то тревожиться бесполезно.