Смотря на чем. Думаю на AVR не получится, а на каком нибудь 32-х битнике (ARM, ADSP, TMS)вполне возможно. Если на счет теории - то это простая векторная математика. Посмотрите, например,
это. Книжек тоже много продают. Кстати на видяшке вполне учебный пример, в смысле почти во всех учебниках бублик вращают, как с текстурами, так и без.